结论：是否可以离开，需分情况讨论，具体如下：

1. 若您仅为陪同者，且被撞人已具备独立处理能力：

   • 如果您只是作为朋友、家人等陪同被撞人前往保险公司，且被撞人神智清醒、能够清晰表达自己的诉求，也具备独立处理事故赔偿事宜的能力，那么在保险公司开始处理相关事宜后，您是可以离开的。不过，建议您在离开前与被撞人沟通好，确保其知道您要离开，并且在其后续需要帮助时能够及时联系到您。

2. 若您是事故的责任方或与事故处理有直接关联：

   • 如果您是造成事故的驾驶员或者与事故处理有直接的法律责任关系，那么在未完成事故责任认定、赔偿协商等必要程序前，您不能随意离开。因为您的离开可能会影响事故处理的进程，甚至可能导致您承担更严重的法律责任。例如，如果保险公司需要您提供相关证件、说明事故经过等，您不在场可能会使事情变得复杂。

3. 若被撞人需要持续的帮助或支持：

   • 如果被撞人因伤势、年龄、语言障碍等原因，需要您在旁协助沟通、翻译或者提供其他必要的支持，那么在保险公司处理完相关事宜或者被撞人明确表示不再需要您的帮助之前，您不宜离开。否则，可能会给被撞人带来不便，甚至影响其合法权益的维护。