在开庭时，当事人通常是可以委托诉讼代理人（包括律师）出庭参与诉讼的，但这一原则在涉及特定类型案件时会有所例外。以下是对这一问题的详细分析：
一、民事诉讼中的代理制度
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，当事人、法定代理人有权委托一至二人作为诉讼代理人。这些代理人可以是律师、基层法律服务工作者、当事人的近亲属或工作人员，以及由当事人所在社区、单位或有关社会团体推荐的公民。
特殊情况：
- 在涉及身份关系的诉讼（如离婚案件）中，原则上当事人本人应当出庭。这是因为身份关系诉讼往往要求当事人亲自表达意愿和情况，以确保审判的公正性和准确性。
- 若因特殊情况（如健康原因、身处外地等）无法出庭，当事人必须向人民法院提交书面意见，说明无法出庭的原因和理由。
授权委托书：
- 委托代理人参加诉讼时，需向法院提交由委托人签名或盖章的授权委托书。这份文件应明确委托事项和权限范围，以确保代理人在授权范围内行事，保护当事人的合法权益。
二、刑事诉讼中的辩护制度
法律依据：
- 《中华人民共和国刑事诉讼法》规定，犯罪嫌疑人、被告人除自己行使辩护权外，还可委托一至二人作为辩护人。这些辩护人可以是律师、人民团体或所在单位推荐的人，以及监护人、亲友。
特殊情况：
- 在某些特殊庭审程序（如需对被告人进行人身检查）中，被告人本人必须在场。这是为了确保审判的公正性和准确性，以及保护被告人的合法权益。
三、行政诉讼中的代理制度
- 与民事诉讼相似，《中华人民共和国行政诉讼法》也规定了当事人、法定代理人可以委托一至二人作为诉讼代理人。代理人的范围和资格要求与民事诉讼相同。
四、特别授权与一般授权
- 特别授权：若授权委托书中明确为特别授权，则代理人有权代为承认、放弃、变更诉讼请求，进行和解，提起反诉或上诉等更多事项。
- 一般授权：相比之下，一般授权的代理人权限较为有限，通常只能处理一些常规性的诉讼事务。
五、选择代理人的注意事项
- 在选择代理人时，当事人应确保其具备相应的法律知识和专业能力，以及良好的职业道德和信誉。这样才能更好地维护当事人的合法权益，提高诉讼的成功率。
总结：在大多数情况下，当事人可以委托诉讼代理人（包括律师）出庭参与诉讼。但在涉及身份关系的诉讼或某些特殊庭审程序中，当事人可能需要亲自出庭。为了确保自身权益得到有效保护，当事人应谨慎选择具有相应资格和能力的代理人，并通过签署明确的授权委托书来规范代理人的行为。