继承不一定都需要通过法律程序。具体情况我们可以从以下几个方面来分析：
无需法律程序的继承：
- 在很多家庭中，如果遗产分配清晰，且继承人之间没有任何争议，那么继承可能并不需要通过正式的法律程序。例如，如果父母去世前已经明确告知或将财产以书面形式（如遗嘱）分配给了子女，并且所有子女都对此无异议，那么这种情况下，继承就可以较为顺利地进行，无需法院介入。
需要法律程序的继承：
- 然而，在遗产分配存在争议，或者没有遗嘱、遗嘱无效、遗嘱不清等情况下，继承就需要通过法律程序来解决了。这时，可能需要通过法院进行遗产的清算和分配，以确保所有继承人的权益得到保障。此外，如果遗产中包含房产、车辆等需要过户的财产，也需要通过法律程序来完成过户手续。
特殊情况的继承：
- 还有一些特殊情况，如继承人中有未成年人、无民事行为能力人或限制民事行为能力人，或者继承人下落不明等，也可能需要通过法律程序来确认继承人的身份和权益，并进行遗产的分配。
综上所述，继承是否需要法律程序，取决于遗产分配的具体情况以及继承人之间是否存在争议。如果遗产分配清晰且无异议，那么继承可能并不需要通过法律程序；但如果存在争议或特殊情况，那么就需要通过法律程序来确保所有继承人的权益得到保障。如果你在这方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。