结论：孩子4岁时看到家暴，20岁才发现问题，从法律程序上来说，仍然可以尝试起诉施暴者，但会面临一些挑战和限制。以下从多个角度进行详细分析：

一、法律时效性的考量

1. 诉讼时效：

   • 在一般的民事侵权案件中，诉讼时效通常为三年，自知道或应当知道权利受到侵害之日起计算。然而，家暴案件往往涉及人身权利，且受害者可能因年龄、心理等原因无法及时主张权利。
   • 对于未成年人遭受家暴的情况，法律往往给予更特殊的保护。虽然直接的诉讼时效规定可能并未明确延长，但考虑到受害者的特殊性和家暴行为的持续性，法院在审理时可能会更加灵活地处理时效问题。

2. 刑事追诉时效：

   • 如果家暴行为构成犯罪（如故意伤害罪、虐待罪等），则涉及刑事追诉时效的问题。根据《中华人民共和国刑法》的规定，不同罪名的追诉时效不同，从几年到几十年不等。
   • 对于持续性的家暴行为，追诉时效的计算可能会从最后一次家暴行为发生之日起计算，或者根据具体情况由法院判定。

二、证据收集的难度

1. 时间久远：

   • 由于家暴行为发生在20年前，相关证据（如伤痕照片、医疗记录、证人证言等）可能已经灭失或难以获取。
   • 受害者需要尽可能回忆并提供与家暴行为相关的细节，以协助律师和法院进行调查和认定。

2. 证人证言：

   • 当时的目击者或知情者可能已经记忆模糊或无法联系，这增加了证据收集的难度。
   • 受害者可以尝试寻找当时的邻居、亲戚或朋友作为证人，并请求他们提供证言。

三、法律程序与救济途径

1. 民事诉讼：

   • 受害者可以提起民事诉讼，要求施暴者承担民事赔偿责任（如医疗费、精神损害赔偿等）。
   • 在诉讼过程中，受害者需要提供充分的证据证明家暴行为的存在以及自己因此遭受的损失。

2. 刑事自诉：

   • 如果家暴行为构成犯罪，且受害者有证据证明，可以向法院提起刑事自诉。
   • 刑事自诉的难度较大，需要受害者自行承担举证责任，并符合刑事诉讼的起诉条件。

3. 申请保护令：

   • 如果受害者目前仍然面临家暴的威胁或实际发生，可以向法院申请人身安全保护令，以保护自己的人身安全。

四、实际操作中的建议

1. 及时咨询律师：

   • 鉴于家暴案件的复杂性和敏感性，建议受害者及时咨询专业律师，了解自己的权利和可行的救济途径。
   • 律师可以根据受害者的具体情况，提供个性化的法律建议和诉讼策略。

2. 尽可能收集证据：

   • 受害者应尽可能回忆并提供与家暴行为相关的细节和证据，如伤痕照片、医疗记录、证人证言等。
   • 如果可能的话，可以寻求心理医生或社工的帮助，以获取更专业的支持和证据。

3. 保持冷静和理性：

   • 在处理家暴案件时，受害者应保持冷静和理性，避免情绪化的决策和行为。
   • 通过法律途径维护自己的权益是更为有效和持久的方式。

最后，虽然孩子4岁时看到的家暴行为在20年后才发现问题并尝试起诉会面临一些挑战和限制，但并非完全不可能。受害者应积极寻求法律帮助，尽可能收集证据，并通过法律途径维护自己的权益。如果你有任何进一步的疑问或需要具体的法律帮助，请直接向我咨询。