结论：货车司机在拘留结束后能否直接开走机动车，需根据拘留性质、车辆状态及法律程序综合判断，具体分以下两种情况分析：

1. 若拘留为行政拘留（如交通违法、治安处罚）

• 车辆未被扣押：若拘留期间车辆未被交警部门依法扣押（如未涉及严重超载、无证驾驶等需暂扣车辆的情形），司机拘留结束后可直接取车驾驶。
• 车辆被扣押：若车辆因违法被扣押，需完成以下程序才能取车：
  • 处理违法记录：缴纳罚款、接受处罚（如扣分）；
  • 领取放行单：凭处罚决定书、身份证、驾驶证等材料到指定地点办理车辆放行手续；
  • 车辆检验：若车辆因违法被强制检验（如超载导致损坏），需通过检验后才能取回。

2. 若拘留为刑事拘留（如涉嫌危险驾驶罪、交通肇事罪）

• 车辆可能被刑事扣押：若车辆是犯罪工具（如改装货车用于非法运输），公安机关可依法扣押并移送检察院，司机需等待刑事案件结案后，根据法院判决处理车辆（如没收或返还）。
• 取车条件：若车辆与犯罪无关，司机需在刑事拘留期满后，凭释放证明向扣押机关申请返还车辆，但需满足：
  • 无其他违法记录：如车辆未涉及未处理的交通违法；
  • 完成刑事程序：若案件移送起诉，需等待法院判决或检察院不起诉决定。

⚠️ 关键提醒

• 拘留不等于车辆扣押：拘留是针对人的强制措施，车辆扣押需单独依据《道路交通安全法》《刑事诉讼法》等法律进行，两者无必然联系。
• 及时咨询执法机关：若对车辆状态不明，建议直接联系扣押车辆的交警部门或公安机关，确认车辆是否被扣押及取车流程。
• 法律程序优先：无论何种拘留，均需先完成法律规定的处罚或刑事程序，才能合法取回车辆，擅自开走可能构成“逃避处罚”或“非法处置扣押财产”。

建议：若您或他人正面临此类情况，可提供具体拘留原因、车辆扣押情况等信息，我将进一步分析法律风险及应对方案。