未成年人驾驶机动车发生事故，保险公司拒赔的情况下，起诉保险公司能否胜诉需分情况讨论，具体如下：

1. 若保险公司以“未成年人无证驾驶属于免责条款”为由拒赔
   根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十二条，驾驶人未取得驾驶资格发生事故的，保险公司在交强险限额内垫付抢救费用后，有权向致害人追偿，且对财产损失不承担赔偿责任。但需注意：

   • 交强险的特殊性：交强险具有强制性，其免责范围仅限于“无证驾驶”“醉酒驾驶”“故意制造事故”等法定情形。若未成年人仅造成他人人身损害（非财产损失），法院可能判决保险公司在交强险范围内承担赔偿责任，再向监护人追偿。
     
   • 商业险的约定：若投保了商业三者险，需审查保险合同是否明确将“无证驾驶”列为免责条款。若条款有效且保险公司已尽到提示说明义务，则商业险拒赔合法；若未提示说明，条款可能无效。

2. 若保险公司以“监护人未尽到管理义务”为由拒赔
   根据《民法典》第一千一百八十八条，无民事行为能力人、限制民事行为能力人造成他人损害的，由监护人承担侵权责任。但此规定针对的是侵权责任主体，而非保险合同关系。保险公司若以此为由拒赔，需证明：

   • 监护人存在故意或重大过失（如将车钥匙交给未成年人）；
     
   • 该过失与事故发生存在直接因果关系。
     若保险公司无法举证，法院可能不支持其拒赔主张。

3. 若保险公司拒赔程序存在瑕疵
   即使存在免责事由，保险公司也需依法履行定损、通知等义务。若其未在法定期限内出具拒赔通知书，或未明确说明拒赔依据，可能被认定为“未尽到说明义务”，从而丧失拒赔权。

实务建议：

• 立即收集证据：包括保险合同、事故认定书、医疗记录、车辆信息等；
  
• 审查保险条款：重点关注免责条款是否加粗、单独提示，是否由投保人签字确认；
  
• 咨询专业律师：通过诉讼策略设计（如主张交强险优先赔付、商业险条款无效等）提高胜诉率。
  

总结：未成年人驾驶机动车的保险纠纷需结合险种、条款效力、程序合规性综合判断。建议尽快委托律师分析案情，制定针对性方案。如有进一步问题，可直接向我咨询。