终结执行并不必须先撤销终结执行裁定再恢复执行，是否恢复执行取决于具体情形。以下是对此问题的详细分析：
可以恢复执行的情形及程序
因撤销申请而终结执行后重新申请：
- 根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，若申请人因某种原因撤销了执行申请，导致执行法院裁定终结执行，但申请人在申请执行时效期间内决定再次申请执行的，法律是允许的。此时，无需先撤销终结执行裁定，申请人可直接向执行法院提交恢复执行的申请，并附上相关材料，如原生效法律文书、撤销申请的证明等。法院经审查认为符合法定条件的，将作出恢复执行的裁定。
发现新的可供执行财产：
- 终结执行后，若申请执行人发现被执行人有可供执行的新财产，可以向执行法院申请恢复执行。同样，无需先撤销终结执行裁定。申请人需提交恢复执行的申请，并附上证明新财产线索的证据材料。法院将对申请进行审查，若认为符合恢复执行条件，将裁定恢复执行。
法律文书恢复效力或和解协议未履行：
- 若原执行依据的法律文书因故被撤销导致执行终结，但后续该文书经法定程序恢复效力，或当事人在执行过程中达成和解协议但一方未履行，对方当事人也有权申请恢复执行原生效法律文书。这些情形下，同样无需先撤销终结执行裁定。
恢复执行的程序
- 提出申请：无论哪种情形，申请人均需向负责执行的法院提交书面恢复执行申请，详细说明申请理由并提供相应证据材料。
- 法院审查：法院收到申请后，将对申请进行审查核实。审查内容包括申请是否符合法定条件、证据材料是否充分等。
- 裁定恢复执行：若法院认为符合恢复执行条件，将作出恢复执行的裁定，并继续推进案件执行程序。
不能恢复执行的情形
- 在某些法定情形下，裁定终结执行后将不能恢复执行。这些情形包括但不限于：作为被执行人的公民死亡且无遗产可供执行，又无义务承担人；追索赡养费、扶养费、抚养费案件的权利人死亡；作为被执行人的公民因生活困难无力偿还借款，无收入来源且丧失劳动能力；以及人民法院认为应当终结执行的其他情形。在这些情况下，执行程序彻底结束，通常不能恢复执行。
对裁定有异议的处理方式
- 如果当事人认为法院的裁定有误，可以通过合法途径提出异议或申请再审。但这需要满足一定的条件和程序，如提交相关证据材料、在规定期限内提出申请等。因此，在收到法院裁定后，当事人应仔细审查裁定的内容，如有异议应及时提出。
总结与建议：终结执行后是否恢复执行取决于具体情形。在满足法定条件的情况下，如因撤销申请而终结执行后重新申请、发现新的可供执行财产、法律文书恢复效力或和解协议未履行等，执行程序是可以恢复的。同时，如果当事人对裁定有异议，应通过合法途径及时提出。为避免不必要的麻烦和损失，建议当事人在执行过程中严格遵守法律法规和法院裁定，并积极配合法院的执行工作。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。