发生车辆剐蹭后，是否需要交警鉴定书取决于事故的严重程度和责任认定需求，具体处理方式如下：

1. 轻微剐蹭且责任明确
   若事故仅造成轻微财产损失（如车身划痕、凹陷），且双方对事故责任无争议，无需报警或等待交警出具鉴定书。双方可自行协商处理，通过拍照留存现场证据（如车辆位置、碰撞部位、道路环境等）、交换联系方式及保险信息后，直接联系保险公司定损理赔。
   法律依据：根据《道路交通安全法》第七十条，轻微事故可自行协商处理，但需确保不阻碍交通。

2. 事故存在争议或损失较大
   若双方对责任划分有分歧，或事故造成人员伤亡、车辆严重损坏，必须立即报警并保护现场。交警到场后会根据现场勘查、监控录像等证据出具《交通事故责任认定书》，该文书是后续理赔或诉讼的关键证据。
   关键点：

   • 责任认定书需在事故发生后10日内出具（特殊情况可延长）；
     
   • 若一方拒绝签字，不影响认定书效力，但可申请复核或通过诉讼解决。

3. 未报警或未留存证据的补救措施
   若事故后未报警，但后续需证明责任（如对方拒赔），可尝试通过以下方式补救：

   • 调取事故现场周边监控录像；
     
   • 寻找目击证人出具证言；
     
   • 委托第三方鉴定机构对车辆损伤进行因果关系鉴定（费用需自行承担）。
     风险提示：未及时报警可能导致证据灭失，增加维权难度。

4. 保险理赔流程
   无论是否报警，均需在48小时内向保险公司报案。理赔时需提供：

   • 事故证明（如责任认定书或自行协商记录）；
     
   • 车辆损失照片、维修发票；
     
   • 对方车辆信息及保险单（若涉及第三方）。
     注意：若单方事故（如剐蹭静止物体），需提供现场照片及物损证明。

建议行动步骤：

1. 立即停车并开启危险警示灯；
   
2. 拍照留存现场证据，记录对方信息；
   
3. 评估事故严重程度，决定是否报警；
   
4. 联系保险公司并跟进理赔进度。
   

若对责任认定或理赔流程有疑问，可直接向我咨询具体法律问题。