公司和公司之间借款，在符合相关法律法规和程序要求的前提下，是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、合法性依据与条件
法律依据：
- 根据《最高人民法院关于审理民间借贷案件适用法律若干问题的规定》，法人之间、非法人组织之间以及它们相互之间为生产、经营需要订立的民间借贷合同，除存在法律规定的无效情形外，一般认定有效。
- 《中华人民共和国民法典》中关于借款合同的规定，也为公司之间的借款行为提供了法律框架。只要借款合同依法订立且不存在无效情形，该借款行为即为合法。
合法条件：
- 借款合同依法订立：公司之间借款必须签订书面借款合同，明确约定借款种类、币种、用途、数额、利率、期限和还款方式等条款。
- 借款用于生产经营：资金必须用于公司的生产经营活动，不得用于非法或不当用途。
- 内部决策程序：借款行为需经过公司股东会或股东大会的决议通过，且借款数额应符合公司章程的规定。
- 利率合规：约定的利率不得超过法律规定的范围，否则超出部分的利息不受法律保护。
二、合法情况下的公司间借款行为
正常的企业间资金拆借：
- 情形描述：企业因生产经营需要，临时进行资金拆借，如A公司向B公司借款用于采购原材料，并约定合理的借款期限和利息。
- 法律分析：此行为符合法律法规，属于合法的企业间资金拆借。
集团公司内部的资金调配：
- 情形描述：集团公司为了优化资源配置，在集团内部子公司之间进行资金调配，如C子公司向D子公司借款用于项目投资。
- 法律分析：基于集团公司的内部管理和战略安排，只要符合相关法律法规和集团规定，且不损害其他股东或债权人利益，此行为合法有效。
三、违法情况下的公司间借款行为
违反金融监管规定的借贷：
- 情形描述：企业未经金融监管部门批准，擅自从事经常性的贷款业务，如E公司以赚取利息差为主要目的进行资金拆借。
- 法律分析：此行为违反了《中华人民共和国银行业监督管理法》等相关法律法规，可能被认定为非法金融活动。
损害公司及股东利益的借贷：
- 情形描述：公司董事、高级管理人员违反忠实义务和勤勉义务，擅自将公司资金借给其他公司，如F公司法定代表人未经股东会同意将资金借给G公司。
- 法律分析：此行为违反了《中华人民共和国公司法》的相关规定，可能导致公司利益受损，相关责任人需承担法律责任。
涉及非法集资或其他违法犯罪活动的借贷：
- 情形描述：公司之间的借款行为以非法占有为目的，或通过虚构项目、欺骗手段筹集资金，如H公司虚构建设项目进行借款。
- 法律分析：此行为构成了非法集资等违法犯罪行为，严重扰乱金融秩序，将受到法律的严厉制裁。
四、注意事项与风险防范
- 税务问题：关联企业间资金借贷的利息收入可能需要缴纳相应所得税，双方应充分了解相关税务规定并做好准备。
- 法律风险：借款合同若被认定无效，出借方可能面临无法收回本金的风险。因此，双方应进行充分的尽职调查并采取必要的风险防范措施。
- 内部管理：公司应建立健全的内部管理制度和决策程序，确保借款行为符合公司治理结构和法律法规要求。
建议：公司在进行借款行为时，务必确保借款合同的合法性和有效性，遵守相关法律法规和程序要求。同时，应充分关注潜在的税务问题和法律风险，并采取有效的防范措施加以应对。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。