离婚后重新争夺抚养权，是否需要起诉，这取决于具体情况。以下是我从不同角度为你详细分析的情况：

1. 离婚时未确定抚养权或抚养权归属有争议

   • 在离婚过程中，如果双方未就抚养权达成一致，或者离婚协议、判决中未明确抚养权归属，那么任何一方都有权在离婚后向法院提起诉讼，要求确定抚养权。这种情况下，起诉是必要的，因为需要通过法律程序来明确抚养权的归属。

2. 离婚后出现法定变更抚养权的情形

   • 根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，离婚后，若存在以下情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系，人民法院应予支持：
     1. 与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女；
     2. 与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响；
     3. 已满八周岁的子女，愿随另一方生活，且该方有抚养能力；
     4. 有其他正当理由需要变更。
   • 在这些情形下，若一方想要变更抚养权，确实需要向法院提起诉讼。法院会根据实际情况和孩子的利益，判决是否变更抚养权。

3. 双方协商一致变更抚养权

   • 如果离婚后，双方能够就抚养权的变更达成一致意见，并且这种变更有利于孩子的成长和健康，那么双方可以签订书面协议，明确变更抚养权的相关事宜。这种情况下，无需向法院提起诉讼。但为了确保协议的合法性和有效性，建议双方在签订协议后，到公证处进行公证，或者到法院进行确认。

针对你的情况，我有以下几点建议：

• 评估自身情况：在决定是否起诉前，先评估自己是否符合法定变更抚养权的情形，以及自己是否有能力抚养孩子。
• 收集证据：如果决定起诉，需要收集能够证明自己符合法定情形的相关证据，如医疗证明、证人证言、孩子的意愿表达（对于八周岁以上子女）、经济能力证明等。
• 保持冷静理性：在处理抚养权问题时，尽量保持冷静和理性，避免情绪化决策。同时，也要考虑到孩子的感受和利益，尽量减少对孩子的伤害。

最后，我想强调的是，抚养权问题不仅关系到父母的权益，更关系到孩子的成长和健康。因此，在处理这类问题时，一定要谨慎对待，确保自己的决策符合孩子的最佳利益。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。