结论前置：工程有合同但未结算，承包人完全有权起诉要求发包人支付工程款。以下从多个角度为您详细分析：
一、起诉权利的法律依据
- 基于合同义务：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，只要承包人按照建设工程合同的约定完成了工程建设任务，并且工程质量合格（或经修复后合格），发包人就负有支付工程款的义务。即使双方尚未完成最终结算，也不妨碍承包人行使这一权利。
- 起诉条件的满足：依据《中华人民共和国民事诉讼法》，承包人作为与案件有直接利害关系的当事人，有权在明确被告、提出具体诉讼请求和事实理由的情况下向人民法院提起诉讼。
二、起诉前的准备与证据收集
关键证据的整理：
- 建设工程施工合同：这是明确双方权利义务及工程款计价方式、支付时间等的关键文件。
- 工程竣工验收合格的证明文件：证明承包人已履行完主要合同义务，工程质量符合约定或法定标准。
- 施工过程中的签证单、工作联系单、会议纪要等资料：这些资料能够证明工程的实际施工情况和工程量的变更，是确定工程款数额的重要依据。
- 已完成工程的工程量清单：用于初步确定应得工程款的数额，为诉讼中的造价鉴定提供基础。
工程造价鉴定的可能性：由于工程未结算，诉讼过程中可能需要通过工程造价鉴定来确定最终的工程款数额。法院会根据双方提供的证据，必要时委托专业鉴定机构进行评估。
三、诉讼流程与注意事项
诉讼程序的推进：
- 在协商无果的情况下，承包人可直接向人民法院提起诉讼，要求发包人支付拖欠的工程款。
- 开庭审理过程中，双方将围绕案件事实、证据及法律适用等问题进行辩论。
- 法院将根据庭审情况作出判决或裁定。若一方对判决结果不服，可在规定时间内提起上诉。
强制执行与诉讼时效：
- 若法院最终判决承包人胜诉，而发包人仍不履行支付义务，承包人可申请法院强制执行以保障自身合法权益。
- 需要注意诉讼时效的问题。通常，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年，自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算，但最长不超过二十年。
非诉解决途径的建议：在起诉前，建议承包人尽量通过协商、调解等非诉方式解决纠纷，以降低成本和时间消耗。如果协商、调解无果，再考虑通过诉讼途径解决。
四、特殊情况下的处理
- 如果合同中约定了结算条款但未实际履行：承包人仍可以依据合同起诉要求支付工程款，但可能需要就结算条款的履行情况进行说明和举证。
- 如果合同无效但工程合格：根据司法解释，即使合同无效，承包人仍可参照约定折价补偿。例如包工头借用资质签订合同，工程验收合格后，有权按实际工程量主张费用。
五、实际案例参考
假设某建筑公司完成了一栋办公楼的施工任务，但发包方一直拖延结算并不支付工程款。此时，建筑公司可以依据施工合同、竣工验收报告等证据向法院提起诉讼，要求发包方支付拖欠的工程款。在诉讼过程中，如果双方对工程款数额有争议，法院可能会委托专业鉴定机构进行造价评估，以确定最终的工程款数额。
总结与建议：工程有合同但未结算时，承包人完全有权起诉要求发包人支付工程款。但在行使这一权利时，承包人需要确保自己满足起诉条件，并准备充分的证据来支持自己的主张。同时，了解诉讼流程和注意事项也是至关重要的，以便在必要时能够有效地维护自身的合法权益。如果您在工程合同纠纷方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。