关于公司章程限制股权继承是否需要全体股东同意的问题，结论如下：

1. 公司章程的自治权是核心依据
   根据《公司法》第九十条（有限责任公司）和第一百六十七条（股份有限公司）规定，自然人股东死亡后，其合法继承人可以继承股东资格，但公司章程另有规定的除外。这意味着公司章程有权对股权继承设置限制条件，包括是否需要其他股东同意、继承比例、继承程序等。

2. 限制股权继承是否需要全体股东同意，需分情况讨论

   • 若公司章程已明确限制条件（如“股权继承需经全体股东同意”）：
     此类条款本身不违反法律强制性规定，但需满足两个前提：

     • 程序合法性：章程的制定或修改需经代表三分之二以上表决权的股东通过（有限责任公司）或符合股份有限公司的特别决议程序；
       
     • 内容合理性：限制需基于合理商业目的（如维护公司人合性），且不得完全剥夺股东的财产权益（如需提供股权回购等替代方案）。
       示例：若章程规定“股东死亡后，其股权由其他股东按出资比例优先购买，继承人仅能获得股权折价款”，此类条款通常有效。

   • 若公司章程未明确限制条件：
     根据《公司法》默认规则，继承人可直接继承股东资格，无需其他股东同意。但需注意：

     • 有限责任公司可能因人合性特征，隐含对“股东身份变更”的审慎态度，但法律未强制要求其他股东同意；
       
     • 股份有限公司（尤其是非上市）因资合性更强，继承通常更自由。

3. 司法实践中的关键审查点
   法院在审理此类纠纷时，会重点审查：

   • 章程限制是否经法定程序通过；
     
   • 是否存在替代性安排（如股权回购、指定受让方）；
     
   • 是否实质剥夺股东财产权益（如完全禁止继承且无补偿）。
     案例参考：若章程仅笼统禁止继承而无配套机制，可能被认定为“不合理限制股东权利”而无效（类似(2018)沪01民终11780号案例）。

给你的实务建议：

1. 若你是公司股东/创始人：

   • 在制定或修改章程时，明确股权继承规则（如是否需要同意、同意比例、回购价格计算方式），避免后续纠纷；
     
   • 建议同步签订《股东协议》，细化继承程序（如继承人与其他股东的协商义务）。

2. 若你是继承人：

   • 首先查阅公司章程，确认是否有继承限制条款；
     
   • 若章程无限制或限制违法，可直接主张股东资格；
     
   • 若章程合法限制，可要求公司按约定回购股权或指定受让方。

3. 若涉及家族企业/人合性强的公司：

   • 可考虑在章程中设置“继承股东资格的过渡期”（如1年内无表决权），平衡人合性与继承权；
     
   • 明确“遗嘱优先原则”（若股东生前立遗嘱将股权转让给非继承人，应优先适用遗嘱）。

总结：公司章程限制股权继承无需“全体股东同意”这一绝对条件，但限制条款需满足程序合法、内容合理、不违反公序良俗等要求。具体操作中，建议结合公司类型、股东关系、商业目的综合设计条款，并预留争议解决机制（如仲裁条款）。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体方案。