结论：银行放款并还款成功，担保公司收款是否合法，需根据具体合同约定和法律规定来判断。以下从不同角度进行分析：
一、合同约定角度
若合同中有明确约定：
- 如果银行、借款人以及担保公司之间签订的合同中明确约定了，在特定情况下（如借款人还款后，银行需向担保公司支付一定费用或担保公司有权收取特定款项），担保公司有权收款，那么担保公司的收款行为就是合法的。
- 例子：假设合同中约定，借款人还款成功后，银行需向担保公司支付一笔服务费作为担保服务的报酬，那么担保公司收款就是基于合同约定的合法行为。
若合同中无明确约定：
- 如果合同中没有明确约定担保公司在借款人还款成功后有权收款，那么担保公司的收款行为就可能缺乏合同依据，进而可能构成不合法。
- 法律建议：在此情况下，借款人可以仔细审查合同条款，确认是否存在相关约定。如果没有，借款人可以与担保公司沟通，要求其说明收款的合法依据。
二、法律规定角度
担保公司的合法权利：
- 担保公司作为提供担保服务的机构，其合法权利主要来源于合同约定和法律规定。在合同没有约定的情况下，担保公司通常无权直接收取借款人的款项，除非法律另有规定。
- 法律背景：根据《中华人民共和国民法典》中关于担保合同的规定，担保合同是主债权债务合同的从合同。主债权债务合同无效的，担保合同无效，但是法律另有规定的除外。担保合同被确认无效后，债务人、担保人、债权人有过错的，应当根据其过错各自承担相应的民事责任。
可能的违法行为：
- 如果担保公司在没有合同依据和法律依据的情况下，擅自收取借款人的款项，可能构成不当得利或侵占等违法行为。
- 法律后果：借款人可以依法要求担保公司返还非法收取的款项，并可能追究其法律责任。
三、实际操作建议
审查合同：
- 借款人应仔细审查与银行和担保公司签订的合同，确认是否存在关于担保公司收款的明确约定。
沟通协商：
- 如果合同中没有明确约定，借款人可以与担保公司沟通，要求其说明收款的合法依据，并协商解决方案。
寻求法律帮助：
- 如果借款人认为担保公司的收款行为不合法，且无法与担保公司达成一致，可以寻求法律帮助，通过法律途径维护自己的合法权益。
进一步思考：在实际操作中，借款人应保留好所有与银行和担保公司之间的交易记录和合同文件，以便在需要时提供证据。同时，借款人也应提高法律意识，了解自己的权利和义务，避免在不知情的情况下遭受损失。如果你有更多关于债务债权或抵押担保方面的法律问题，可以直接向我咨询。