结论：司机是否可以起诉公司要求支付运费，需根据具体情况判断，主要取决于司机与公司之间的法律关系以及运费支付责任的归属。以下从不同角度进行分析：
一、司机与公司之间的法律关系
雇佣关系：
- 如果司机是公司的员工，与公司之间存在雇佣关系，那么司机为公司提供运输服务属于职务行为。
- 在这种情况下，运费通常应由公司承担，司机个人无需直接起诉要求支付运费。若公司未支付，司机可以通过内部申诉或劳动仲裁等途径解决。
承揽关系或运输合同关系：
- 如果司机与公司之间签订的是承揽合同或运输合同，司机作为承揽人或承运人，负责完成运输任务并收取运费。
- 在这种情况下，如果公司未按照合同约定支付运费，司机有权直接起诉公司要求支付运费。
二、运费支付责任的归属
公司直接责任：
- 如果运费支付责任明确归属于公司，且公司未履行支付义务，司机可以直接起诉公司。
- 例如，在运输合同中明确约定了运费支付方式和期限，公司未按约定支付。
租赁公司责任（若涉及三方关系）：
- 如果司机、公司和租赁公司之间存在三方关系，且运费支付责任与租赁公司有关（如租赁公司作为中间方或担保方），则需要根据具体合同条款和法律规定来判断责任归属。
- 在这种情况下，司机可能需要同时起诉公司和租赁公司，或者根据合同条款选择起诉其中一方。
三、司机起诉的合理性及建议
合理性：
- 如果司机与公司之间存在明确的运输合同关系，且公司未按照合同约定支付运费，司机起诉公司要求支付运费是合理的。
- 司机应收集相关证据，如运输合同、运输单据、付款记录等，以支持其诉讼请求。
建议：
- 协商解决：在起诉之前，司机可以尝试与公司进行协商，寻求和解或达成还款协议。
- 法律途径：如果协商无果，司机可以咨询专业律师（即我，刘杰律师，专注于婚姻家庭、经济纠纷、房产纠纷等多个领域），了解具体法律程序和诉讼风险，并准备起诉材料。
- 注意时效：司机应注意诉讼时效问题，确保在法定时效期内提起诉讼。
四、特殊情况考虑
- 公司破产或无力支付：如果公司处于破产状态或无力支付运费，司机可能需要通过破产程序或参与公司资产分配来维护自身权益。
- 合同条款争议：如果合同条款存在争议或不明确，司机可能需要通过法律解释或诉讼来明确运费支付责任。
总结：司机是否可以起诉公司要求支付运费，取决于司机与公司之间的法律关系以及运费支付责任的归属。在明确存在运输合同关系且公司未履行支付义务的情况下，司机起诉公司是合理的。如有具体法律问题或需要进一步帮助，请直接向我咨询。