您好，关于您提出的“事故责任认定书出来后双方协商是否可以是保险公司协商”的问题，以下是我的详细解答：

首先，需要明确的是，交通事故责任认定书一旦出具，其责任划分是具有法律权威性和不可协商性的。这是根据《中华人民共和国道路交通安全法》第七十三条明确规定的，公安机关交通管理部门制作的交通事故认定书，作为处理交通事故的证据，已经载明了交通事故的基本事实、成因和当事人的责任。因此，双方不能就责任认定本身进行协商或改变。

然而，双方可以依据责任认定书划分的责任比例，就赔偿问题进行协商。这是完全合法且常见的做法。在协商过程中，双方可以就赔偿数额、支付方式等细节进行讨论，并争取达成一致。此时，保险公司的参与是非常重要的，因为保险公司通常会依据交通事故责任认定书来确定赔偿比例和金额。所以，双方在协商时，确实可以邀请保险公司参与，以确保协商结果能够得到保险公司的认可，避免后续因保险理赔问题产生纠纷。

如果双方在赔偿问题上无法达成一致，那么可以选择以下途径解决：

1. 请求公安机关交通管理部门进行调解：这是在赔偿方面的调解，而非责任划分的协商。公安机关交通管理部门会根据事实和法律，对双方进行调解，帮助双方达成赔偿协议。

2. 向法院提起诉讼：如果调解不成或双方不愿调解，那么可以选择向法院提起诉讼。法院会根据事实和法律，对赔偿金额进行判决。

另外，如果当事人对交通事故责任认定书有异议，那么可以在规定时间内（即认定书送达之日起三日内）向作出认定的公安机关交通管理部门提出书面复核申请，并载明复核请求及其理由和主要证据。

综上所述，交通事故责任认定书出具后，双方应尊重其权威性和公信力，不可协商改变责任认定，但可以依据认定书划分的责任比例，就赔偿问题进行协商，并可以邀请保险公司参与。若对责任认定有异议，应及时提出复核申请；若对赔偿无法达成一致，可选择调解或诉讼解决。希望这些解答能够对您有所帮助。