公司约定的年终奖未能发放，劳动者在符合一定条件下是可以申请劳动仲裁来维护自己的合法权益的。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与性质界定
根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第二条，劳动报酬争议属于可提起劳动仲裁的范畴。年终奖作为劳动报酬的一部分，若用人单位未按时发放且符合相关条件，劳动者有权通过仲裁途径维权。
二、可以申请仲裁的情况
劳动合同明确约定：
- 如果劳动合同中具体规定了年终奖的金额、发放条件等条款，且公司不按照合同约定发放，劳动者有权申请仲裁，胜诉可能性较大。例如，合同中明确写明“年底根据公司业绩及个人表现发放一个月工资的年终奖”，公司无正当理由未发放，劳动者即可维权。
公司规章制度规定：
- 公司规章制度需通过民主程序制定并已向劳动者公示才具有法律效力。若规章制度中明确了年终奖的发放规则，且劳动者符合该规则条件，但公司不发放时，劳动者可申请仲裁。比如，公司规定“连续工作满一年且年度绩效考核合格的员工可获得年终奖”，员工达标却未获奖金，即可申请仲裁。
存在发放惯例：
- 如果公司多年连续发放年终奖已形成惯例，且劳动者属于可获得年终奖的群体范围，但今年无故不发且无合理理由，劳动者在这种情况下也可申请仲裁。仲裁机构会结合以往惯例综合判断。
三、较难申请仲裁的情况
无相关约定或规定：
- 如果劳动合同、公司规章制度中均无关于年终奖的内容，且公司也不存在发放年终奖的惯例，劳动者申请仲裁可能因缺乏依据而面临败诉风险。
发放条件未达成：
- 若公司设定了年终奖发放条件（如业绩目标、出勤率等），而劳动者未达到这些条件，劳动者申请仲裁通常难以得到支持。
四、申请仲裁的流程与注意事项
收集证据：
- 劳动者应收集劳动合同、工资条、考勤记录、公司规章制度、年终奖发放记录等证据，以及与公司的沟通记录或其他能证明公司应发放年终奖的证据。
提交仲裁申请：
- 向当地劳动仲裁机构提交书面仲裁申请，并按被申请人人数提交副本。仲裁申请书应载明劳动者的基本信息、仲裁请求、事实和理由以及证据来源等。
参与仲裁程序：
- 积极配合劳动仲裁机构的工作，提供必要的证据和材料，并在庭审过程中充分陈述自己的观点和依据。
注意时效性：
- 根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第二十七条，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，劳动者应及时行使自己的权利，避免超过时效期间。
五、后续行动建议
- 如果仲裁结果对劳动者有利，但公司仍不履行裁决，劳动者可以向人民法院申请强制执行。
- 如果对仲裁结果不服，劳动者可以在规定时间内向人民法院提起诉讼，继续维护自己的合法权益。
综上所述，公司约定的年终奖未能发放时，劳动者在符合相关条件下完全有权申请劳动仲裁来维护自己的合法权益。在申请仲裁前，劳动者应仔细审查自己的情况是否符合申请条件，并尽可能收集完整的证据材料以增加胜诉几率。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。