结论：公司这几年没有发年终奖，劳动者是否可以仲裁补发，主要取决于劳动合同、用人单位规章制度中的约定以及过往的发放惯例。若存在明确约定或惯例而用人单位未履行，劳动者可以申请劳动仲裁来维护自己的权益。
可以申请劳动仲裁的情形
劳动合同有明确约定：
- 如果劳动合同中明确规定了年终奖的金额、发放条件等条款，那么年终奖就构成了劳动报酬的一部分。若公司不按照合同约定发放年终奖，劳动者有权申请仲裁，且胜诉的可能性较大。例如，劳动合同中明确规定“员工在年底前完成特定业绩目标将获得年终奖”，而劳动者已满足这些条件却未收到年终奖，即可申请仲裁。
公司规章制度有规定：
- 公司规章制度若通过民主程序制定并已向劳动者公示，则具有法律效力。如果规章制度中明确了年终奖的发放规则，且劳动者符合该规则条件，但公司不发放时，劳动者同样可以申请仲裁。比如，公司规章制度规定“所有在职员工在年底均可获得年终奖”，而劳动者在职却未收到，即可维权。
存在发放惯例：
- 如果公司多年连续发放年终奖已形成惯例，且劳动者属于可获得年终奖的群体范围，但今年无故不发且无合理理由，劳动者在这种情况下也可申请仲裁。仲裁机构会结合以往惯例综合判断，保护劳动者的合法权益。例如，某公司连续多年在春节前给员工发放年终奖，今年突然取消且未给出合理解释，员工有权通过仲裁争取权益。
较难申请劳动仲裁的情形
无相关约定或规定：
- 如果劳动合同、公司规章制度中均无关于年终奖的内容，且公司也不存在发放年终奖的惯例，那么年终奖的发放通常被视为用人单位的自主管理行为。在这种情况下，劳动者申请仲裁可能因缺乏依据而面临败诉风险。
发放条件未达成：
- 如果公司设定了年终奖发放条件（如业绩目标、出勤率等），而劳动者未达到这些条件，那么劳动者申请仲裁通常难以得到支持。因为年终奖的发放与劳动者的个人表现或公司的经营状况相关，未达到条件则无权获得。
申请仲裁的流程与注意事项
收集证据：
- 在申请仲裁前，劳动者应收集相关证据，如劳动合同、工资条、考勤记录、公司规章制度、年终奖发放记录等，以及与公司的沟通记录或其他能证明公司应发放年终奖的证据。这些证据在仲裁过程中至关重要，能够支持劳动者的主张。
提交仲裁申请：
- 劳动者应向当地劳动仲裁机构提交书面仲裁申请，并按被申请人人数提交副本。仲裁申请书应载明劳动者的基本信息、仲裁请求、事实和理由以及证据来源等。确保申请书内容完整、准确，以便仲裁机构能够全面了解案件情况。
参与仲裁程序：
- 在仲裁过程中，劳动者应积极配合劳动仲裁机构的工作，提供必要的证据和材料。同时，劳动者也有权陈述自己的意见和主张，维护自己的合法权益。
注意时效性：
- 根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第二十七条，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年。从当事人知道或应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，劳动者在发现公司未发放年终奖后，应及时申请仲裁，以免超过时效期间而丧失维权机会。
综上所述，公司不发年终奖时，劳动者在符合相关条件下完全有权申请劳动仲裁来维护自己的合法权益。在申请仲裁前，劳动者应仔细审查自己的情况是否符合申请条件，并尽可能收集完整的证据材料以增加胜诉几率。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。