结论：违规停车收到短信通知后立即驶离，是否能免于处罚需根据具体情况判断。若及时纠正且未造成严重后果，有可能免于处罚；但若已完成违法认定或造成严重后果，则仍可能面临处罚。
详细分析：
可免于处罚的情况：
- 首次警告且及时纠正：根据《中华人民共和国道路交通安全法》第九十三条，对于违反机动车停放规定的行为，执法部门可以指出违法行为并予以口头警告，令其立即驶离。在部分地区，如果是首次因违规停车被抓拍，且执法部门发送短信主要起警告、提示作用，车主在收到短信后能够及时（如10分钟或5分钟内，具体依当地规定）将车辆移走，且未造成交通拥堵等不良后果，执法部门可能会考虑不予处罚，这体现了执法的人性化原则。
- 未录入系统或人工审核撤销：若车主在收到违规停车短信通知后迅速驶离，而该违规行为尚未正式录入违法处理系统，或在后续人工审核中发现车主已及时纠正，执法人员可能会决定不录入或撤销记录，从而避免处罚。
仍可能被处罚的情况：
- 已完成违法认定：如果车主收到短信前，违规停车的违法事实已被完整记录，并且相关执法系统已完成违法认定流程，即使随后立即驶离，也不能改变已构成的违法事实，仍将按规定进行处罚。
- 造成严重后果：若违规停车行为已对交通秩序、公共安全等造成严重影响，如导致交通拥堵、引发交通事故等，即便车主在收到短信后马上离开，执法部门也可能依据具体情况进行处罚，以维护交通法规的严肃性。
实际操作与注意事项：
- 驶离时间：车主应关注当地交通管理部门的具体规定，了解允许在收到违停短信后多久内驶离以避免处罚的时间限制。一般来说，在大多数情况下，车主收到违章停车提醒短信后，如果在10至15分钟内（具体时间可能因地区而异）将车驶离违停区域，通常可以免受处罚。
- 处罚标准：若未能及时驶离或拒绝驶离，根据《道路交通安全法》相关规定，驾驶人可能面临二十元以上二百元以下的罚款，甚至车辆被拖移至不妨碍交通的地点并产生额外拖车费用。
- 遵守规定：驾驶人在停车时应优先选择合法停车场或划定的停车泊位，以减少违规停车的风险。特别是在某些严格管理路段或严管时段（如高峰时段），一旦车辆违停，即使立即收到提醒并尝试驶离，也可能面临处罚。
- 及时反应：收到违停信息后，应尽快确认信息内容并采取行动将车辆移至合法位置，以避免不必要的处罚。同时，也要保持对交通管理信息的关注，了解当地的具体规定和变化。
总结与建议：
为确保自身权益，建议驾驶人严格遵守交通法规，及时了解当地交通管理部门的具体规定，并在收到违停信息后迅速做出正确反应。如果不确定是否可以停车，最好先查询当地的交通规定或咨询相关部门。同时，也要时刻保持手机畅通以便及时接收到可能的违法停车提示信息。如果对违章处罚有异议，车主有权向交管部门提出申诉，并提供相关证据来支持自己的观点，争取合理的处理结果。