市区公共停车位收费的合法性主要取决于以下几个关键因素，需分情况讨论：

1. 法律授权与规范基础
   根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三十三条，政府有权在城市道路范围内施划停车泊位，但需满足“不影响行人、车辆通行”的前提。若收费行为基于地方政府依法制定的停车管理法规（如《XX市机动车停车条例》），且经过法定审批程序（如听证会、公示等），则具备合法性基础。
   示例：某市为缓解交通压力，通过地方立法明确核心区域公共停车位收费标准，并报省级物价部门备案，此类收费通常合法。

2. 收费标准的合理性
   合法收费需满足两点：

   • 标准透明：收费标准需经物价部门核准，并在停车区域显著位置公示（如收费时段、单价、投诉渠道等）。
     
   • 动态调整：部分城市实行“分时定价”（如高峰时段高于平峰），但需符合当地政策框架。
     风险提示：若收费方擅自提高标准或未公示，车主可拒绝支付并投诉至市场监管部门。

3. 收费用途的合规性
   停车费应专项用于道路维护、交通管理或公共停车场建设，严禁挪作他用。若资金未纳入财政监管或被私分，则构成违法。
   法律依据：《民法典》第九十八条明确，公共收益属全体业主共有（如小区内道路停车位），但市区公共道路停车位收益通常归政府财政。

4. 停车场设立的合法性
   公共停车位需经规划部门审批，擅自占用道路或消防通道设位收费的，属于非法行为。
   案例参考：某地因未办理《城市道路临时占用许可证》擅自收费，被城管部门责令整改并罚款。

5. 特殊情形处理

   • 免费时段：部分城市规定夜间或节假日免费，收费方违反规定的属违法。
     
   • 优先权争议：如新能源车专用车位被燃油车占用，执法部门可依据《XX市新能源汽车推广应用条例》处罚。

车主应对建议：

1. 核实资质：停车前观察是否悬挂《收费许可证》或公示批准文件。
   
2. 保留证据：索要正规发票，拍摄收费公示牌照片。
   
3. 维权途径：对违规收费可向12345市民热线、物价局或城管部门举报。
   

政府监管建议：

1. 推广电子化收费系统，减少人为操作空间。
   
2. 定期公开停车费收支明细，接受社会监督。
   
3. 对历史遗留的“模糊地带”（如老旧小区周边道路），尽快明确产权及收费规则。

如需进一步分析具体城市的政策或个案处理，可直接向我提供细节，我将结合当地法规提供针对性方案。