结论：一般情况下保险公司不会直接起诉要钱，但存在一些特殊情况可能导致保险公司采取法律行动，以下为你详细分析：
保险公司通常不会直接起诉要钱的情况
从保险理赔的常规流程和法律逻辑来看，保险公司向被保险人支付5年的护理依赖费用，是基于保险合同以及事故所造成的实际损失情况进行的合理赔付。在肇事者死亡这一事件发生后，如果保险公司已经按照合同约定和法律规定完成了赔付义务，且不存在其他特殊情形，通常不会因为肇事者死亡就反过来起诉要求收回已支付的款项。
这是因为保险的本质是风险转移和损失补偿，保险公司收取保费后承担相应的风险，在符合赔付条件时进行赔付是其基本义务。肇事者的死亡并不影响之前事故造成损失这一事实的认定，也不必然导致保险公司已支付款项的合法性受到挑战。
保险公司可能会起诉要钱的情况
- 存在欺诈行为：如果保险公司有证据表明在理赔过程中，被保险人、肇事者或者相关方存在欺诈行为，例如虚报护理依赖程度、伪造事故证据等，以骗取保险金。那么在肇事者死亡后，保险公司仍然有权通过法律途径追回已支付的款项，甚至可能会追究相关人员的法律责任。
- 例如，被保险人实际并不需要如此高程度的护理依赖，但通过与医疗机构勾结，开具虚假的护理依赖证明，从而获得高额赔付。保险公司发现这一情况后，就可以向法院提起诉讼，要求返还多支付的款项。
- 重复赔付：假如存在其他主体也对同一护理依赖费用进行了赔付，导致保险公司出现了重复赔付的情况。在这种情况下，保险公司有权要求返还重复支付的部分。
- 比如，肇事者除了购买了商业保险外，还参加了社会保险，社会保险机构已经对护理依赖费用进行了部分赔付，而保险公司由于信息不畅等原因又进行了全额赔付，那么保险公司就可以主张返还重复赔付的金额。
- 保险合同条款特殊约定：如果保险合同中有明确且合法的特殊约定，规定在某些特定情况下（如肇事者死亡等），保险公司有权收回已支付的护理依赖费用。那么在符合该约定条件时，保险公司可能会依据合同条款采取法律行动。
- 不过，这种特殊约定需要符合法律法规的强制性规定，不能违背公平、公正等基本原则，否则可能被认定为无效条款。
建议：如果你遇到了此类情况，建议仔细审查保险合同条款，收集和整理与理赔相关的所有证据，如事故认定书、医疗证明、赔付凭证等。如果对保险公司的行为存在疑问或者与保险公司产生了纠纷，可以随时向我咨询，我会根据具体情况为你提供详细的法律分析和解决方案。