结论：交警直接从车里拿走行驶证的合法性取决于其是否基于法律规定的合法扣留情形，并严格遵循了相应的程序。如果是，则行为合法；否则，可能构成违法行为。以下是对此问题的详细分析：
一、合法扣留行驶证的情形
根据《中华人民共和国道路交通安全法》及相关规定，交警在以下情形下有权扣留行驶证：
- 交通违法且需要进一步调查：如驾驶人涉嫌酒后驾驶、严重超速、交通肇事等违法行为，且为了调查事故原因和责任划分，交警可能会扣留涉事车辆的行驶证。
- 证件问题：若行驶证是伪造、变造或使用其他车辆的行驶证，交警一经发现将直接扣留。
- 其他法定情形：如车辆未悬挂号牌、未放置检验合格标志、保险标志，或未随车携带行驶证等，交警也有权扣留行驶证。
二、不合法扣留行驶证的情况
- 无正当理由：交警无任何法定理由，仅出于个人意愿或毫无依据地要求扣留行驶证，此行为不合法。
- 未按程序执行：即使存在可扣留行驶证的情形，但交警未按照法定程序操作，如未出具扣留凭证、未告知驾驶人扣留原因和依据等，此类行为也不符合法律规定。
三、扣留行驶证的程序要求
交警在扣留行驶证时，必须遵循以下程序：
- 口头告知：告知违法行为人违法行为的基本事实、拟作出行政强制措施的种类、依据及其依法享有的权利。
- 听取陈述和申辩：听取当事人的陈述和申辩，确保当事人的合法权益得到保障。
- 制作并交付凭证：制作行政强制措施凭证，并当场交付当事人，作为扣留行驶证的法律依据。
四、驾驶人的权益保护
如果驾驶人认为交警扣留行驶证的行为不合法，可以采取以下措施维护自己的权益：
- 向交警部门反映：向该交警所属的公安机关交通管理部门反映情况，要求解释扣留原因和依据。
- 申请行政复议或提起行政诉讼：如果认为交警的行为侵犯了自己的合法权益，可以依法申请行政复议或提起行政诉讼，通过法律途径维护自己的权益。
建议：在面对交警扣留行驶证的情况时，驾驶人应保持冷静，配合交警的调查工作，并要求交警出具扣留凭证。如果认为交警的行为不合法或存在疑问，可以及时向相关部门反映情况并寻求法律帮助。
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