结论：大货车被追尾后驶离，后发现被撞并报警，是否需要承担责任，需根据具体情况判断，主要包括是否知道被追尾、是否及时采取合理措施、是否存在逃逸行为等因素。以下从不同角度进行分析：
一、若大货车司机在驶离时并不知道被追尾
法律背景：
- 根据《道路交通安全法》的相关规定，交通事故发生后，当事人应当立即停车，保护现场，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。然而，这一规定的前提是当事人知道或应当知道事故的发生。
分析：
- 如果大货车司机在驶离时确实不知道被追尾，那么其驶离行为并不构成逃逸，也不违反上述法律规定。
- 在这种情况下，大货车司机发现被撞后报警，并配合警方调查，通常不需要承担事故责任，除非有其他过错行为（如超速、违规变道等）导致事故发生。
二、若大货车司机在驶离时知道或应当知道被追尾
法律背景：
- 同样根据《道路交通安全法》，如果当事人知道或应当知道事故发生而未立即停车、保护现场并报警，可能构成逃逸行为。
- 逃逸行为不仅可能面临行政处罚（如罚款、吊销驾驶证等），还可能承担事故的全部或主要责任。
分析：
- 如果大货车司机在驶离时知道或应当知道被追尾，但未采取任何措施（如停车、设置警示标志、报警等），而是直接驶离现场，那么其行为可能构成逃逸。
- 在这种情况下，大货车司机可能需要承担事故的全部或主要责任，具体责任划分需根据事故现场情况、证据收集情况等因素综合判断。
三、特殊情况下的责任划分
如果大货车司机存在过错行为：
- 即使大货车司机在驶离时不知道被追尾，但如果其存在超速、违规变道、酒驾等过错行为，且这些行为与事故发生有因果关系，那么大货车司机仍可能需要承担相应的责任。
如果追尾车辆存在过错行为：
- 如果追尾车辆存在超速、未保持安全距离、违规变道等过错行为，且这些行为是导致事故发生的主要原因，那么大货车司机可能不需要承担或仅承担次要责任。
四、法律建议
立即停车并报警：
- 无论是否知道被追尾，一旦发现车辆受损或可能发生事故，应立即停车并报警，以便警方及时调查处理。
保护现场并设置警示标志：
- 在停车后，应保护现场并设置警示标志，以防止二次事故的发生。
配合警方调查：
- 应积极配合警方的调查工作，提供真实、准确的陈述和证据。
总结：大货车被追尾后驶离，后发现被撞并报警，是否需要承担责任需根据具体情况判断。如果不知道被追尾且无其他过错行为，通常不需要承担责任；如果知道或应当知道被追尾而未采取措施，可能构成逃逸并承担相应责任。在任何情况下，都应立即停车、报警并配合警方调查。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。