当您发现有人（包括父母）侵占了您父母的财产时，为了维护您父母的合法权益，您可以遵循以下详细步骤来采取行动：
一、明确法律权益与基础
首先，要明确的是，根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，个人的合法财产是受法律严格保护的，任何组织或个人，无论其身份如何，都不得非法侵占。这是您采取后续行动的法律基石和依据。
二、尝试沟通协商
- 与侵占者沟通：在采取法律手段之前，建议先尝试与侵占您父母财产的人进行沟通。以平和、理性的态度表达您父母的财产权益，并尝试了解侵占的具体原因。通过沟通，有时能够化解误会，达成和解，从而避免不必要的法律纠纷。
三、收集并保留证据
- 证据收集：在沟通的同时或之后，务必开始收集并妥善保存所有能证明财产归属的证据。这些证据可能包括购买凭证、转账记录、产权证书、遗嘱（如有）、证人证言等。这些证据在后续的法律程序中将是至关重要的，它们能够支持您的主张，证明财产的合法归属。
四、寻求第三方调解
- 第三方介入：如果直接沟通没有取得预期的效果，您可以考虑邀请家族中的长辈、亲戚或专业的调解机构介入。这些第三方可以以中立的身份进行斡旋，帮助双方达成和解协议，从而避免法律诉讼。
五、依法采取法律措施
报案或提起诉讼：
- 如果侵占者是无民事行为能力人或限制民事行为能力人，您可以请求其亲属、居民委员会、村民委员会或民政部门进行调解，要求停止侵害行为并赔偿损失。
- 如果侵占者是完全民事行为能力人，且调解无果，您可以直接向公安机关报案，或者依法向人民法院提起诉讼。在提起诉讼时，您需要提供充分的证据来支持您的主张，并按照法律程序进行。
注意诉讼时效：根据《民法典》的相关规定，请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年，自您知道或应当知道权利受到损害之日起计算。如果超过二十年未主张权利，法院将不予保护，除非存在特殊情况。
六、咨询专业律师
- 获取专业指导：面对复杂或争议较大的情况，建议您及时咨询专业律师。律师能够为您提供准确的法律建议，帮助您制定合适的维权策略，并确保您的维权行动符合法律法规的要求。
总结与建议：
在处理此类问题时，保持冷静和理性至关重要。首先尝试通过沟通协商解决问题，同时做好证据收集工作。如果协商无果，再考虑第三方调解或法律途径。在整个过程中，务必依法行事，尊重法律程序和规定。同时，也要尽量减少对家庭关系的冲击，寻求在维护权益的同时保持家庭和谐。咨询专业律师是确保您维权行动合法有效的重要途径，建议您在必要时及时寻求法律帮助。