结论：公司于12月18日起诉立案，在仲裁裁决书12月2日生效的情况下，起诉是否有效需分情况讨论，若在法定期限内起诉则有效，若超出法定期限则无效。以下为详细分析：

一、劳动仲裁裁决的生效时间

根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第五十条的规定，当事人对除一裁终局以外的其他劳动争议案件的仲裁裁决不服的，可以自收到仲裁裁决书之日起十五日内向人民法院提起诉讼；期满不起诉的，裁决书发生法律效力。这意味着，仲裁裁决书并非一作出即生效，而是需要等待当事人是否在法定期限内提起诉讼。如果当事人在法定期限内没有提起诉讼，那么仲裁裁决书将在该期限届满后生效。

二、公司起诉立案时间与仲裁裁决书生效时间的关系

1. 若公司在法定期限内起诉：

   • 如果公司在收到仲裁裁决书之日起十五日内向人民法院提起了诉讼，并且法院已经立案，那么仲裁裁决书就不会生效。因为此时案件已经进入了诉讼程序，需要由人民法院进行审理并作出判决。
   • 在您提供的情况中，如果仲裁裁决书是在12月2日生效（这里假设是当事人未在法定期限内起诉，裁决书自动生效的表述有误，实际应为“若当事人未在法定期限内起诉，裁决书将在15日期满后生效”，而您想表达的可能是裁决书作出后，公司未在15日内起诉，但后续又以某种方式得知公司实际在12月18日起诉，这里我们按公司实际在15日内起诉的假设分析，即假设公司收到裁决书时间较早，在12月2日之前已收到，并在12月18日前起诉），但按照您给出的时间线，若公司实际是在收到裁决书后的15日内（比如11月下旬收到）于12月18日前起诉的，那么公司的起诉是有效的，仲裁裁决书不会因起诉而生效。

2. 若公司超出法定期限起诉：

   • 如果公司超过了法定的十五日起诉期限才向人民法院提起诉讼，那么人民法院将不予受理，或者受理后发现超过起诉期限的，将裁定驳回起诉。在这种情况下，仲裁裁决书将依法生效。
   • 在您提供的情况中，如果仲裁裁决书是在12月2日“生效”（实际应为“若当事人未起诉，裁决书将在15日期满后，即假设为12月2日（此日期为假设的15日期满日）后生效”的准确理解应为“若公司未在收到裁决书后的15日内起诉，裁决书将在15日期满后生效”），而公司是在12月18日起诉的，那么需要看公司收到裁决书的具体时间。如果公司是在11月18日之前收到的裁决书，那么到12月2日时15日期限已满，裁决书应已生效，公司12月18日的起诉就超出了法定期限，起诉无效。但如果公司是在12月2日之后（但这种情况与“裁决书12月2日生效”的表述存在矛盾，因为若12月2日已生效，则意味着15日期限已过且无人起诉，所以此处主要是为了全面分析而假设一种极端情况，即裁决书虽“表述上”称12月2日生效，但实际公司收到裁决书时间很晚，比如12月1日收到，那么12月2日并未真正满15日，但这种情况不符合常规理解，常规理解应为裁决书作出后告知当事人15日起诉期，期满未起诉则生效，所以此处重点分析第一种情况）才收到裁决书（这在实际中不太可能，因为裁决书会明确告知起诉期限），那么12月18日起诉可能仍在期限内（但这种情况极为特殊且不符合常规流程），不过按照常规理解，我们主要分析公司应在收到裁决书后15日内起诉的情况。

三、实际操作中的注意事项

• 确认收到裁决书的时间：公司需要准确记录自己收到仲裁裁决书的时间，以便计算起诉期限。
• 及时起诉：如果公司对仲裁裁决不服，应当在法定期限内及时向人民法院提起诉讼，以免错过起诉时机。
• 保留证据：在起诉过程中，公司需要保留好相关证据，以便在诉讼中证明自己的主张。

总结来说，公司于12月18日起诉立案是否有效，关键在于公司是否在收到仲裁裁决书之日起十五日内提起了诉讼。如果是在法定期限内提起的，则起诉有效；如果超出了法定期限，则起诉无效。如果您对公司起诉的具体情况或劳动仲裁裁决的生效问题有更多疑问，可以直接向我咨询。