退休返聘人员与公司通常只能签订劳务合同，而非劳动合同。以下是对这一问题的详细分析：

一、法律主体资格的限制

1. 法律依据：根据《中华人民共和国劳动合同法》第四十四条及《中华人民共和国劳动合同法实施条例》第二十一条的规定，劳动者开始依法享受基本养老保险待遇或达到法定退休年龄的，劳动合同终止。这意味着退休人员已不具备作为劳动者签订劳动合同的主体资格。
2. 司法解释：最高人民法院的相关司法解释也明确指出，在劳动者已达到法定退休年龄的情况下，工作过程中发生的争议应按照劳务关系处理。这进一步确认了退休返聘人员与用人单位之间建立的是劳务关系，而非劳动关系。

二、劳动关系与劳务关系的区别

1. 性质不同：劳动关系受《劳动法》及《劳动合同法》调整，具有更强的法律约束性和保护性，旨在保障劳动者的合法权益。而劳务关系则是一种民事关系，主要由《民法典》进行规范和调整，更加注重合同的自由性和灵活性。
2. 主体资格差异：劳动合同的主体一方必须是劳动者，而退休人员已退出劳动领域，不再具备劳动法意义上的劳动者主体资格。因此，他们与用人单位之间建立的是劳务关系，而非劳动关系。
3. 权益保障不同：在劳动关系中，劳动者享有工资、福利、社会保险、劳动保护等多方面的权益保障。而在劳务关系中，这些权益保障并非法定，而是由双方根据实际情况在劳务合同中自行约定。

三、劳务合同的内容与签订

1. 合同内容：为了确保退休返聘人员与用人单位之间的权益得到充分保障，双方应签订书面的劳务合同或工作协议。这份合同应明确约定工作内容、工作地点、工作时间、劳务报酬及支付方式、福利待遇、劳动保护和劳动条件、合同期限以及违约责任等条款。
2. 签订必要性：签订劳务合同有助于明确双方的权利和义务，避免后续产生争议。同时，它也是双方履行合同、解决争议的重要依据。

四、实践操作与争议处理

1. 签订劳务合同：由于退休返聘人员与用人单位之间建立的是劳务关系，因此双方应签订劳务合同，以确保双方权益得到明确和保障。
2. 争议处理方式：因劳务关系发生的争议，当事人可以首先尝试协商解决；协商不成的，可以直接向人民法院提起诉讼，无需先经过劳动仲裁程序。这为退休返聘人员提供了更加便捷、高效的争议解决途径。

总结与建议：退休返聘人员与公司之间应签订劳务合同而非劳动合同。这既符合法律法规的要求，也有助于明确双方的权利和义务，保障双方的合法权益。在签订劳务合同时，双方应充分考虑并明确各自的权利和义务，以确保合同的合法性和有效性。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。