一份遗嘱若存在形式上的瑕疵，确实可能导致其无效。在你所描述的情况中，刘老伯留下的录音、录像、代书三种形式的遗嘱均被法院认定无效，这主要归因于它们未满足法定遗嘱形式的要求。
录音遗嘱无效的原因：
- 录音遗嘱中，虽然刘老伯表达了遗愿，但没有见证人在场，也没有记录年月日，不符合录音遗嘱的形式要件。根据《中华人民共和国继承法》的规定，录音遗嘱应当有两个以上见证人在场见证。
录像遗嘱无效的原因：
- 录像遗嘱中，镜头中只有刘老伯宣读了当日代书遗嘱的内容，没有见证人在场，也不符合录像遗嘱的形式要件。同样，根据法律规定，录像遗嘱也应有见证人在场。
代书遗嘱无效的原因：
- 代书遗嘱中，代书人是刘老伯的大儿子，同时也是遗嘱的受益人，这违反了代书遗嘱的形式要件，即代书人不能是遗嘱的受益人。此外，代书遗嘱也应由两名以上见证人在场见证，并由其中一人代书。
为了避免遗嘱因形式问题导致无效，建议采取以下措施：
- 选择公证遗嘱：公证遗嘱是效力最高的遗嘱形式，公证处会根据当事人的家庭情况、财产种类来设计方案，并确保遗嘱的真实性和合法性。
- 遵循法定形式：无论选择哪种遗嘱形式，都应严格遵守法律规定的形式要件，如见证人的数量、身份要求，以及遗嘱的签名、注明年月日等。
- 寻求专业帮助：在订立遗嘱时，可以寻求律师或公证员的帮助，以确保遗嘱的合法性和有效性。
此外，如果你或你的家人面临类似的遗产继承问题，建议直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议和指导。