结论：U盾过期后是否需要拿回来，取决于您与对方之间的约定以及U盾的实际用途和风险状况。若U盾仅用于公司注册等一次性事务且已办结，或您担忧U盾被滥用带来风险，建议及时拿回；若U盾仍被用于公司日常运营且您信任对方，可协商续期或更新后继续使用，但需密切关注风险。以下从不同角度详细分析：
一、U盾的用途与风险
U盾作为银行提供的高级安全工具，主要用于保障网上银行交易的安全。在借给别人开公司的情境中，U盾可能被用于公司注册、银行开户、资金转账等关键环节。若U盾已过期，其安全保障功能将失效，可能增加交易风险。
一次性事务：如果U盾仅被用于公司注册等一次性事务，且该事务已办结，那么U盾的后续使用价值降低。此时，若您担忧U盾被滥用或遗失，建议及时拿回。
持续运营：如果U盾被用于公司的日常运营，如资金转账、支付等，且公司仍需要继续使用该U盾进行网上银行交易，那么您需要考虑U盾的续期或更新问题。在此情况下，若您信任对方且愿意继续提供U盾的使用权限，可以与对方协商续期或更新U盾，并确保新的U盾在有效期内且安全可靠。
二、双方约定与法律责任
在借出U盾时，您与对方之间可能形成了某种约定或协议。该约定或协议中可能包含了U盾的使用期限、使用范围、归还条件等条款。因此，在决定是否需要拿回U盾时，您应首先回顾并遵守这些约定或协议。
有明确约定：如果约定中明确规定了U盾的使用期限或归还条件，且U盾已过期或满足归还条件，那么您有权要求对方归还U盾。
无明确约定：如果约定中未明确规定U盾的使用期限或归还条件，或者约定不明确，那么您需要与对方进行协商，以达成一致意见。在协商过程中，您可以考虑U盾的实际用途、风险状况以及您的个人意愿等因素。
三、实际操作建议
及时沟通：无论U盾是否过期，您都应与对方保持及时沟通，了解U盾的使用情况和风险状况。若U盾已过期且不再需要使用，建议及时拿回以避免潜在风险。
协商续期或更新：若U盾仍被用于公司日常运营且您信任对方，可以与对方协商续期或更新U盾。在协商过程中，您应明确续期或更新的条件、期限以及责任等事项，并确保新的U盾在有效期内且安全可靠。
关注风险：即使您决定继续提供U盾的使用权限，也应密切关注其使用情况和风险状况。若发现对方滥用U盾或存在其他违规行为，您应及时采取措施以保护自己的权益。
最后，U盾过期后是否需要拿回来并没有一个固定的答案，而是需要根据具体情况进行判断。若您有任何疑问或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。