结论前置：交通事故中保险公司上诉被告司机和车主时，被告是否需要到庭，需分情况讨论，具体如下：

1. 被告有正当理由无法到庭的情况
   根据《民事诉讼法》第147条，被告经传票传唤，无正当理由拒不到庭的，或者未经法庭许可中途退庭的，可以缺席判决。但若被告因不可抗力（如突发重病、自然灾害等）或特殊原因（如必要公务、紧急家庭事务等）无法到庭，需及时向法院提交书面申请并附证明材料，法院经审查后可延期审理或允许被告通过书面、视频等方式参与诉讼。此时被告无需实际到庭，但需确保诉讼权利未被剥夺。

2. 被告无正当理由拒不到庭的情况
   若被告经法院合法传唤后，无正当理由拒绝到庭，法院将依法缺席审理并作出判决。此时被告虽未到庭，但诉讼程序仍会继续，判决结果对被告具有法律效力。需注意，缺席判决可能对被告不利，例如保险公司可能主张被告承担更高比例的赔偿责任，而被告因未到庭无法反驳证据或陈述事实，可能导致权益受损。

3. 被告到庭的必要性及建议
   从维护自身权益的角度，建议被告尽量到庭参与诉讼。原因如下：

   • 直接参与质证：被告可当庭对保险公司提交的证据（如事故认定书、医疗费单据、维修发票等）提出异议，防止证据被单方面采信；
     
   • 陈述事实与抗辩：被告可向法庭说明事故经过、责任划分、赔偿合理性等关键问题，例如主张保险公司未尽说明义务导致免责条款无效，或提出己方已垫付部分费用等；
     
   • 调解机会：到庭后被告可与保险公司协商调解，争取更合理的赔偿方案，避免诉讼耗时耗力。
     若被告确实无法到庭，可委托律师代为出庭，律师将根据授权范围行使诉讼权利（如提交证据、质证、辩论等），最大限度维护被告利益。

总结：被告是否到庭需结合具体情况判断，但为保障自身权益，建议尽量到庭或委托律师参与诉讼。若您涉及此类纠纷，可直接向我咨询具体应对策略。