结论前置：公司员工自驾车回家是否需要签协议，需分情况讨论，具体如下：

1. 若员工自驾车回家属于个人行为，与公司无关
   若员工下班后自行驾车回家，该行为属于员工个人生活范畴，公司无需介入，也无需签订任何协议。此时，员工需自行承担交通风险（如交通事故责任、车辆损耗等），公司不承担任何法律责任。

2. 若员工自驾车回家属于公司安排的公务行为
   若员工因工作需要（如外出办事、接送客户等）驾车回家，且公司明确要求或允许员工使用私人车辆完成公务，则建议签订协议，以明确双方权利义务。协议内容可包括：

   • 费用承担：公司是否报销油费、过路费、停车费等；
     
   • 风险分担：若发生交通事故，公司是否承担部分或全部责任（如补充保险、工伤认定等）；
     
   • 车辆使用限制：如禁止私用、规定行驶路线等。
     此类协议可避免纠纷，保障双方权益。

3. 若公司为员工提供通勤补贴或福利
   若公司以补贴形式鼓励员工自驾通勤（如每月发放交通补贴），但未明确要求员工使用私人车辆完成公务，则无需签订协议。但建议公司通过规章制度明确补贴性质、发放条件及停止情形，以规范管理。

温馨提示：若公司涉及上述第二种情形（公务用车），建议提前制定《私车公用管理办法》或签订书面协议，并购买补充商业保险（如座位险、第三者责任险），以降低法律风险。如有具体案例或条款设计需求，可直接向我咨询。