结论：管辖权错误判决20年后，一般情况下不能直接撤销，但在特定条件下，如符合再审条件且未超过申请再审期限（通常为判决、裁定发生法律效力后六个月内，但存在特殊情形可延长），可通过申请再审来寻求撤销。

分析说明：

1. 管辖权错误与判决效力：

   • 管辖权错误，即法院在受理案件时，未按照法律规定确定管辖法院，这确实是一个程序上的问题。然而，一旦判决作出并生效，它便具有了法律上的确定力和执行力。
   • 判决的效力不因其存在程序瑕疵（如管辖权错误）而自动失效。程序瑕疵需要通过法定程序来纠正，而不是直接否定判决的效力。

2. 撤销判决的法定途径：

   • 申请再审：根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，当事人对已经发生法律效力的判决、裁定，认为有错误的，可以向上一级人民法院申请再审。但申请再审通常需要在判决、裁定发生法律效力后六个月内提出，不过存在特殊情形，如当事人因不可抗拒的事由或者其他正当理由耽误期限的，在障碍消除后的十日内，可以申请顺延期限，是否准许由人民法院决定。此外，如果判决、裁定是基于新证据、主要证据是伪造的、未经传票传唤缺席判决等特定情形，申请再审的期限可能不受六个月限制。但无论如何，20年的时间跨度远远超出了通常的申请再审期限，除非存在极其特殊的、法律明确规定的情形。
   • 其他途径：除了申请再审外，没有其他直接撤销已生效判决的法定途径。当事人不能通过上诉、抗诉等方式来撤销一个已经生效20年的判决。

3. 20年时间跨度的考量：

   • 在法律上，时间是一个重要的因素。随着时间推移，证据可能灭失、证人可能去世或记忆模糊，这使得重新审理案件变得困难。
   • 法律也设定了申请再审的期限，以维护判决的稳定性和法律的确定性。超过这个期限，除非存在极其特殊的情形，否则法院通常不会受理再审申请。

特殊情形与建议：

• 如果当事人认为判决存在严重错误，且符合法律规定的再审条件（尽管时间跨度很长），可以尝试向上一级人民法院申请再审。但需做好被驳回的准备，因为时间跨度是一个重要的考量因素。
• 在实际操作中，如果当事人确实认为判决存在错误，且希望寻求法律救济，建议先咨询专业律师，评估案件的具体情况和再审的可能性。律师可以根据案件的具体情况，提供更具体的法律建议和策略。

行动建议：

• 如果你认为管辖权错误的判决对你造成了不利影响，且希望寻求法律救济，请直接向我咨询。我可以根据你的具体情况，评估再审的可能性，并提供相应的法律建议和策略。