结论：敲诈别人3000元即使已经退还并签了谅解书，仍有可能被起诉判刑，但具体情况需结合案件细节和司法实践综合判断。以下从多个角度进行分析：

一、法律定性角度

敲诈勒索罪的成立主要取决于行为是否符合该罪的构成要件，即以非法占有为目的，对被害人使用实施恐吓、威胁或要挟的方法，非法占用被害人公私财物。在您描述的情况中，敲诈勒索的行为已经发生，且数额达到了3000元（部分地区可能达到刑事立案标准，具体需参照当地规定），因此从法律定性上看，该行为已经涉嫌敲诈勒索罪。

二、退赃与谅解书的影响

1. 退赃：退还赃款是犯罪嫌疑人或被告人的一种悔罪表现，可以在一定程度上减轻其刑事责任。但退赃并不意味着犯罪行为的消失或不被追究，它只是作为量刑时的一个考虑因素。
2. 谅解书：谅解书是被害人对犯罪嫌疑人或被告人的行为表示谅解的书面文件。它同样可以在量刑时起到一定的减轻作用，但同样不能改变犯罪行为的性质。

三、司法实践角度

在司法实践中，对于敲诈勒索罪的处罚会综合考虑多种因素，包括但不限于犯罪数额、犯罪情节、犯罪嫌疑人的悔罪表现、被害人的谅解情况等。因此，即使已经退还赃款并取得了谅解书，如果犯罪情节严重或存在其他恶劣情节，仍有可能被起诉并判刑。

四、具体案例与司法实践差异

1. 数额较小且情节轻微：如果敲诈勒索的数额较小，且情节轻微，社会危害性不大，那么在取得被害人谅解并退还赃款后，有可能不被起诉或免予刑事处罚。但这并不意味着所有类似情况都能得到这样的处理结果，因为司法实践会因地区、案件具体情况等因素而有所不同。
2. 数额较大或情节严重：如果敲诈勒索的数额较大或情节严重，那么即使已经退还赃款并取得了谅解书，也很难避免被起诉和判刑。因为此时犯罪行为的性质和社会危害性已经相对较大，需要依法予以惩处。

五、建议与风险提示

1. 积极配合调查：如果已经被立案侦查或起诉，建议积极配合司法机关的调查和审判工作，如实陈述事实，提供相关证据。
2. 寻求专业法律帮助：由于刑事案件的复杂性和专业性较强，建议寻求专业律师的帮助，以便更好地维护自己的合法权益。
3. 风险提示：不要因为已经退还赃款并取得了谅解书就掉以轻心。司法实践中的处理结果会因多种因素而有所不同，因此仍需做好应对可能法律后果的准备。

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