孕晚期起诉离婚后，由于孩子尚未出生，因此不存在直接抚养权的判定问题。但孩子出生后，抚养权的归属主要依据孩子的年龄分段及双方具体情况来决定，且应优先考虑最有利于未成年子女的原则。以下是具体分析：

一、孩子出生后抚养权归属的基本原则

1. 两周岁以下子女：

   • 一般原则：通常判给母亲直接抚养。因为此阶段子女多处于哺乳期，随母亲生活更有利于其健康成长。
   • 特殊情况：若母亲患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病、有抚养条件却不尽抚养义务、因其他原因子女无法随母方生活等，父亲获得抚养权的可能性较大。

2. 两周岁以上子女：

   • 协议优先：父母双方首先尝试通过协商解决抚养问题。
   • 法院裁决：协议不成时，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。法院会综合考量双方的经济状况、教育背景、生活环境、个人品德、与子女的感情亲密程度等多方面因素。

3. 八周岁以上子女：

   • 尊重意愿：应尊重孩子的真实意愿。此年龄段的孩子已有一定的认知和判断能力，法院会询问并充分考虑他们希望跟随哪一方生活的意愿。

二、抚养权归属的特殊情况与考量因素

• 经济状况：法院会考虑父母双方的经济能力，以确保孩子能够得到稳定的生活和教育支持。
• 生活环境：孩子的生活环境，包括居住条件、社区环境等，也是法院考虑的重要因素。
• 教育背景：父母的教育背景和教育理念可能影响孩子的成长和发展，因此也会被法院纳入考量范围。
• 个人品德：父母的个人品德和道德品质对孩子的成长有重要影响，法院会评估父母双方的品德状况。
• 与子女的感情亲密程度：父母与子女之间的感情联系是法院判决抚养权时的重要考量因素。

三、抚养权归属的协商与法律途径

• 协商确定：父母双方可通过协商来确定孩子的抚养权归属，只要协商内容不违反法律规定且有利于孩子成长，法律一般是认可的。
• 法律途径：若协商不成，父母双方可以通过法律途径解决抚养权归属问题。法院会根据上述原则和考量因素进行裁决。

四、抚养权归属后的相关权益与责任

• 探视权：即使抚养权判给其中一方，另一方也享有探视权，并需承担一定的抚养责任，如支付抚养费。
• 抚养责任：无论抚养权归谁，父母双方都对孩子负有抚养、教育、保护的权利和义务。

总结来说，孕晚期起诉离婚后，孩子出生前的抚养权问题并不直接涉及，但孩子出生后，抚养权的归属将依据孩子的年龄、双方的具体情况及法律规定来综合判断。在处理过程中，应注重保护孩子的最佳利益，并尽可能通过协商或法律途径寻求妥善解决方案。如果你有进一步的法律问题或需要更详细的法律建议，可以直接向我咨询。