爷爷奶奶若要放弃对父亲的继承权，需通过书面形式作出放弃继承的声明，并办理公证手续（若涉及不动产或重要财产，建议公证；其他情况也可不公证但需确保书面声明合法有效）。 以下是具体说明：

1. 放弃继承的声明形式
   根据《民法典》第1124条，继承开始后，继承人放弃继承的，应当在遗产处理前，以书面形式作出放弃继承的表示。因此，爷爷奶奶需签署《放弃继承权声明书》，明确表示自愿放弃对父亲遗产的继承权。

   • 内容要求：声明书需写明放弃继承的遗产范围（如具体房产、存款等）、放弃继承的原因（非强制但建议说明）、声明人身份信息及签字日期。
     
   • 签字要求：必须由爷爷奶奶本人签字，若爷爷奶奶因身体原因无法签字，可按手印或由他人代书后按手印，但需有见证人（如居委会、村委会工作人员或律师）在场并签字确认。

2. 公证手续（建议办理）
   若放弃的遗产涉及不动产（如房产）或重要财产（如车辆、大额存款），建议对《放弃继承权声明书》进行公证，以增强其法律效力，避免后续纠纷。

   • 公证流程：爷爷奶奶需携带身份证、户口本、与父亲的亲属关系证明（如出生证、派出所证明）、遗产权属证明（如房产证、存折）等材料，到公证处办理公证。
     
   • 公证效力：公证后的声明书具有更强的证明力，法院在审理继承纠纷时通常会直接采信公证内容。

3. 不公证的替代方案
   若放弃的遗产价值较小或争议风险低，爷爷奶奶也可不办理公证，但需确保《放弃继承权声明书》的合法性：

   • 见证人要求：声明书需由两名无利害关系的见证人（如邻居、朋友）签字确认，并注明见证人身份信息。
     
   • 保存证据：建议将声明书拍照或扫描留存，并保留原件，以备后续需要。

4. 注意事项

   • 时间限制：放弃继承需在遗产处理前作出，若遗产已分割完毕，再声明放弃可能无效。
     
   • 不可撤销性：放弃继承后，爷爷奶奶原则上不得反悔，除非存在欺诈、胁迫等法定情形。
     
   • 对其他继承人的影响：爷爷奶奶放弃继承后，父亲的遗产将由其他继承人（如配偶、子女）继承，需确保其他继承人同意并配合办理相关手续。

建议：若涉及复杂遗产或家庭关系，建议爷爷奶奶在律师指导下起草声明书并办理公证，以确保手续合法有效。如有疑问，可直接向我咨询。