结论前置：和保险公司签完赔偿协议后，若后续出现后遗症，能否再起诉赔偿需分情况讨论，具体如下：

1. 若赔偿协议已明确涵盖后遗症相关赔偿
   若协议中已明确约定“一次性赔偿包含未来可能出现的后遗症费用”，或通过条款排除了后续追偿权（例如约定“双方就本次事故赔偿事宜一次性了结，再无其他争议”），则通常难以再主张额外赔偿。此时协议具有法律约束力，除非存在重大误解、显失公平（如赔偿金额远低于实际损失）或欺诈、胁迫等情形，否则法院可能不支持重新起诉。

2. 若赔偿协议未明确涵盖后遗症，或后遗症与协议无关

   • 后遗症与原事故直接相关：若协议仅针对当前已知伤情赔偿，而后续出现的后遗症是原事故的合理延续（如骨折后出现股骨头坏死），且协议未明确放弃后续权利，则可基于侵权或合同违约（如保险条款未完全履行）起诉，要求补充赔偿。
     
   • 后遗症与原事故无关：若后遗症由其他独立原因导致（如康复期间因其他意外受伤），则与保险公司无关，无法主张赔偿。

3. 关键证据与诉讼时效

   • 证据要求：需证明后遗症与原事故的因果关系（如医疗鉴定报告），以及原赔偿协议未覆盖该部分损失（如协议文本、协商记录）。
     
   • 时效限制：人身损害赔偿诉讼时效为3年，自知道或应当知道权利受损之日起算。若在协议签订后3年内发现后遗症，仍可起诉；超过时效则可能丧失胜诉权。

建议：若您已签订赔偿协议但后续出现后遗症，建议立即收集医疗记录、协议文本等证据，并尽快咨询专业律师评估案件可行性。不同地区法院对协议条款的解释可能存在差异，具体操作需结合实际情况制定策略。如有进一步疑问，可直接向我提问。