结论：在公司仍有未结诉讼的情况下，公司不能直接自行完成清算注销。以下从法律规定、未决诉讼对公司注销的影响以及实际操作中的注意事项三个角度进行详细分析：
一、法律规定与限制
《中华人民共和国公司法》相关规定：
- 根据《中华人民共和国公司法》第一百八十条，公司因特定原因解散时，需依法进行清算。清算期间，公司应清理债权债务，处理剩余财产，并通知债权人申报债权。
- 若公司存在未了结的业务或未清偿的债务（包括未决诉讼），则不得分配剩余财产，且清算过程需持续至这些事项处理完毕。
其他相关法规：
- 《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民事诉讼法〉的解释》明确规定，企业法人解散前未清算或未清偿债务的，登记机关不予办理注销登记。
- 未决诉讼作为未清偿债务的一种形式，直接影响公司能否完成清算程序及后续注销登记。
二、未决诉讼对公司注销的影响
阻碍清算进程：
- 未决诉讼的结果具有不确定性，可能产生新的债权债务关系。若诉讼结果导致公司需承担赔偿责任，而公司已注销，将损害债权人利益。
- 清算组需等待诉讼终结后，才能准确核算公司资产与负债，进而制定清算方案。因此，未决诉讼会阻碍清算进程，使公司无法及时完成清算注销。
增加法律风险：
- 若公司在未决诉讼期间强行注销，可能面临法律追责。例如，债权人可依据《公司法》规定，要求股东、董事等承担连带责任。
- 注销行为可能被认定为逃避债务，导致公司被撤销注销登记，甚至引发行政处罚。这不仅会影响公司的声誉，还可能给相关责任人带来严重的法律后果。
三、实际操作中的注意事项
优先解决未决诉讼：
- 公司应通过协商、调解或诉讼等方式尽快解决纠纷，明确权利义务关系。这有助于减少法律风险，为后续的清算注销工作奠定基础。
- 若诉讼涉及重大利益，建议寻求专业律师协助，确保合法合规处理。律师可以提供专业的法律意见和策略，帮助公司更好地应对诉讼挑战。
规范清算流程：
- 成立清算组后，需全面梳理公司资产负债情况，包括未决诉讼的潜在影响。清算组应制定详细的清算计划，并确保所有债权债务得到妥善处理。
- 制定清算方案时，应预留足够资金应对可能的赔偿责任，保障债权人权益。这有助于避免在清算过程中因资金不足而引发的法律纠纷。
履行注销前置程序：
- 完成税务注销、社保账户注销等必要手续，取得相关部门出具的证明文件。这些手续是注销登记的前提条件，必须妥善完成。
- 向登记机关提交完整的注销申请材料，包括清算报告、债权债务处理证明等。这些材料应真实、准确、完整地反映公司的清算注销情况，以便登记机关进行审查。
综上所述，在公司仍有未结诉讼的情况下，公司不能直接自行完成清算注销。公司应优先解决未决诉讼，规范清算流程，并履行注销前置程序，以确保合法合规地完成清算注销工作。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。