结论：能否直接诉请公司清算注销，需视具体情况而定，不能一概而论。以下从不同角度进行分析：
一、公司解散与清算的法定程序
根据《中华人民共和国公司法》及相关司法解释的规定，公司解散后，应当依法进行清算。清算程序通常包括成立清算组、通知债权人、清理公司财产、编制资产负债表和财产清单、处理与清算有关的公司未了结的业务、清缴所欠税款以及清算过程中产生的税款、清理债权债务、处理公司清偿债务后的剩余财产等步骤。在一般情况下，公司清算注销并非可以直接通过诉讼程序实现，而是需要遵循法定的清算程序。
二、直接诉请公司清算注销的特殊情况
公司僵局与司法解散：
- 当公司出现僵局，如股东会或董事会无法形成有效决议，导致公司无法正常运营时，符合条件的股东可以依据《公司法》第一百八十二条的规定，向人民法院提起解散公司的诉讼。
- 若法院判决解散公司，则公司应进入清算程序。但即便如此，清算程序仍需依法进行，而非直接通过诉讼程序完成注销。不过，在司法解散的情况下，诉讼是触发清算程序的前提。
债权人申请破产清算：
- 当公司不能清偿到期债务，且资产不足以清偿全部债务或明显缺乏清偿能力时，债权人可以依据《中华人民共和国企业破产法》的规定，向人民法院提出破产清算申请。
- 在破产清算程序中，法院会指定管理人负责清算工作，包括清理公司财产、编制资产负债表和财产清单、处理与清算有关的公司未了结的业务等。最终，在清算完毕后，法院会裁定终结破产程序，公司随之注销。这种情况下，虽然诉讼（破产申请）是启动清算程序的途径，但清算和注销本身仍需遵循破产法的规定进行。
自愿清算与诉讼的辅助作用：
- 如果公司股东会决议自愿清算，并成立了清算组，但在清算过程中出现争议（如清算组成员的选任、清算方案的确定等），相关方可以诉诸法院寻求解决。
- 然而，这种情况下诉讼的作用主要是解决清算过程中的争议，而非直接诉请公司清算注销。清算注销仍需在清算程序完成后依法进行。
三、法律建议
对于希望直接诉请公司清算注销的股东或债权人：
- 应首先审查公司是否符合解散或破产的条件。
- 若符合条件，可依法提起解散公司之诉或破产清算申请，通过诉讼程序触发清算程序。
- 但需注意，清算和注销本身仍需遵循法定程序进行，不能直接通过诉讼实现。
对于正在进行清算的公司：
- 应确保清算程序依法进行，避免出现违法违规行为。
- 若在清算过程中出现争议，可及时咨询专业律师，通过诉讼或协商等方式解决争议。
对于所有相关方：
- 应充分了解公司解散、清算和注销的法律规定和程序要求。
- 在涉及公司解散、清算和注销的事项时，应谨慎行事，避免因违法违规行为而承担法律责任。
如有具体法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。我会根据你的具体情况，提供专业、全面的法律建议。