您好，关于您提出的“离职前在相关公司入职，工龄如何认定”的问题，这确实是一个涉及劳动者权益的重要问题。下面我将结合具体案例和法律规定，为您详细解答。

首先，我们需要明确“工龄”在劳动合同法中的含义，它指的是劳动者在用人单位的工作年限。工龄的认定与经济补偿、赔偿金的核算、享受年休假的天数以及非工伤医疗期长短等利益直接挂钩，因此非常重要。

一、一般情况下工龄的连续计算

根据《中华人民共和国劳动合同法》第七条的规定，劳动关系自用工之日起建立。劳动者连续工作或提供劳动，工作年限应连续计算。这意味着，只要劳动者没有真正中断工作，即使双方签订了书面的辞职申请或劳动合同期限有所中断，也不影响工作年限的连续计算。例如，在刘某的案例中，尽管他提交了辞职申请书，但实际上并未中断工作，且公司持续为其申报个税和缴纳社保，因此法院认定其工龄连续计算。

二、关联企业间工龄的合并计算

对于关联企业之间转移劳动关系的情况，工龄的计算也有明确规定。根据《最高人民法院关于审理劳动争议案件适用法律问题的解释(一)》第四十六条，如果劳动者非因本人原因从原用人单位被安排到新用人单位工作，且原用人单位未支付经济补偿，那么在计算支付经济补偿或赔偿金的工作年限时，劳动者可以请求把在原用人单位的工作年限合并计算为新用人单位的工作年限。这包括四种情形：

1. 劳动者仍在原工作场所、工作岗位工作，劳动合同主体由原用人单位变更为新用人单位；
2. 用人单位以组织委派或任命形式对劳动者进行工作调动；
3. 因用人单位合并、分立等原因导致劳动者工作调动；
4. 用人单位及其关联企业与劳动者轮流订立劳动合同。

以您提到的关联企业转移劳动关系的案例为例，您非因个人原因从原用人单位被安排到新用人单位，且工作场所、岗位未发生实质变化，原公司未支付经济补偿金。因此，您有权主张将其以前的工作年限一并计算，即合并计算为在销售公司及关联企业的工作年限。

三、劳动者自身原因辞职后重新入职的工龄计算

如果劳动者因自身原因申请辞职后，间隔一段时间再重新入职的，那么劳动者主张工龄连续计算的，用人单位可以不予连续计算。这是因为这种情况下，劳动者已经中断了与原用人单位的劳动关系，重新入职后应视为新的劳动关系开始。

四、建议与提示

1. 劳动者应养成保存证据的习惯，如劳动合同、工作来往邮件、微信工作记录、工牌工服、工资发放记录、单位考勤等，以便在需要时证明自己的工作年限和劳动关系。
2. 在签订劳动合同、续签或者变更劳动合同、辞职协议等书面协议时，劳动者要认真查看其内容是否真实完整，是否存在排除自身权利、增加自身义务的条款。
3. 如果遇到用人单位试图通过制造劳动者主动辞职的假象来“斩断”工龄的情况，劳动者应勇敢维护自己的合法权益，可以通过劳动仲裁或诉讼等途径寻求救济。

综上所述，工龄的认定是一个复杂但重要的问题，它直接关系到劳动者的切身利益。希望以上解答能够帮助您更好地理解工龄的认定规则，并在需要时维护自己的合法权益。如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。