机动车借道行驶的合法依据主要来源于《中华人民共和国道路交通安全法》及其相关实施条例，以下是对此问题的详细解答：
借道行驶的基本原则：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三十六条，根据道路条件和通行需要，道路划分为机动车道、非机动车道和人行道的，机动车、非机动车、行人实行分道通行。没有划分机动车道、非机动车道和人行道的，机动车在道路中间通行，非机动车和行人在道路两侧通行。这意味着，在正常情况下，机动车应在规定的机动车道内行驶。然而，当机动车需要借道行驶时，必须遵循一定的原则和规定。
- 借道行驶时，机动车应确保安全、畅通的原则下进行，不得妨碍其他车辆和行人的正常通行。这是借道行驶的基本前提，也是保障道路交通安全的重要要求。
借道行驶的合法情形：
- 超车或避让障碍物：当机动车需要超越前方车辆或避让道路上的障碍物时，可以临时借道行驶。但在此过程中，必须确保安全，不得妨碍其他车辆和行人的正常通行，并在完成超车或避让后，及时返回原车道。
- 道路施工或交通管制：在道路施工或交通管制等特殊情况下，机动车可能需要根据交通标志或交通警察的指挥，借道行驶。这种情况下，借道行驶是合法的，但必须严格遵守交通标志或交通警察的指挥。
- 其他特殊情况：如遇到前方道路发生交通事故、自然灾害等紧急情况，机动车也可以根据实际情况，在确保安全的前提下，借道行驶以避开危险区域。
借道行驶的注意事项：
- 观察路况：在借道行驶前，机动车驾驶员应仔细观察路况，确保借道行驶不会妨碍其他车辆和行人的正常通行。同时，也要注意观察借道车道的交通情况，确保安全后再进行借道。
- 使用转向灯：在借道行驶时，机动车应提前开启转向灯，以示意其他车辆和行人自己的行驶意图。这有助于减少交通事故的发生，保障道路交通安全。
- 遵守交通标志和标线：在借道行驶过程中，机动车应严格遵守交通标志和标线的指示，不得违反交通规定。如遇到禁止借道行驶的标志或标线时，应立即停止借道行为，返回原车道行驶。
违法借道行驶的法律后果：
- 如果机动车违法借道行驶，如未确保安全、妨碍其他车辆和行人正常通行、违反交通标志和标线等，将可能面临交通违法处罚，包括罚款、扣分等。在严重情况下，还可能引发交通事故，承担相应的法律责任。
总结来说，机动车借道行驶在符合一定条件和原则下是合法的，但必须确保安全、畅通，并遵守交通规定。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律意见。