结论前置：开车在隧道刮擦到人后逃离现场又返回，保险是否理赔需分情况讨论，主要取决于是否构成“肇事逃逸”以及保险合同的具体条款。以下分情况详细说明：

1. 若构成肇事逃逸，商业险通常拒赔，交强险可能垫付后追偿
   根据《道路交通安全法》第70条，发生交通事故后，驾驶人应立即停车、保护现场、抢救伤者并报警。若您在刮擦后逃离现场，即使后续返回，仍可能被认定为“肇事逃逸”。此时：

   • 商业险（如第三者责任险）：保险公司通常会在合同中明确约定“肇事逃逸”为免责事由，因此可能拒绝赔偿。
     
   • 交强险：交强险的赔偿范围包括人身伤亡和财产损失，但若构成逃逸，保险公司可能仅在限额内垫付抢救费用，并有权向您追偿。
     

2. 若不构成肇事逃逸，保险可能正常理赔
   若您离开现场的行为有合理理由（如因害怕被报复、需紧急就医等），且能提供充分证据证明，且未造成严重后果（如未导致伤者延误治疗），可能不被认定为逃逸。此时：

   • 商业险和交强险：保险公司需按合同约定承担赔偿责任，包括车辆损失和第三者人身/财产损失。
     

3. 关键点：证据和主观意图

   • 证据：您需证明离开现场的合理性（如通话记录、证人证言、医疗证明等），以及返回后积极配合处理的态度（如主动报警、协助救治伤者）。
     
   • 主观意图：若您明知发生事故仍故意逃离，即使返回，仍可能被认定为逃逸；若因疏忽未察觉刮擦而离开，后主动返回，可能不构成逃逸。
     

建议：

• 立即向交警部门和保险公司报案，如实说明情况，配合调查。
  
• 保留所有相关证据（如行车记录仪视频、现场照片、证人联系方式等）。
  
• 咨询专业律师，评估是否构成逃逸及保险理赔的可能性。
  

如有进一步疑问，可直接向我咨询，我会结合具体案情为您详细分析。