结论：不在公路上发生的交通事故，保险公司是否需要赔偿，不能一概而论，需根据具体情况判断。以下从不同角度进行分析：
保险合同条款的约定
- 保险合同是保险公司与投保人之间约定权利义务的法律文件。如果保险合同中明确约定了“交通事故仅限于在公路上发生时才予以赔偿”，那么不在公路上发生的交通事故，保险公司可能依据合同条款拒绝赔偿。但这种条款的效力存在争议，因为《保险法》规定，保险合同中免除保险人依法应承担的义务或者加重投保人、被保险人责任的条款无效。如果保险公司以此条款拒赔，被保险人可以通过法律途径主张该条款无效。
- 大多数情况下，保险合同并不会如此狭隘地限定事故发生地点。只要事故符合“交通事故”的定义，即车辆在道路上因过错或者意外造成的人身伤亡或者财产损失的事件（这里的“道路”在广义上包括公路、城市道路和虽在单位管辖范围但允许社会机动车通行的地方，包括广场、公共停车场等用于公众通行的场所），保险公司就应按照合同约定进行赔偿。即使事故发生在非传统意义上的“公路”，如小区内部道路、乡村小道等，只要这些地方允许社会车辆通行，也可能被认定为“道路”范畴，保险公司需赔偿。
事故的性质与责任认定
- 无论事故发生在何处，关键在于事故的性质是否属于保险责任范围。如果事故是由于被保险车辆的过错或意外导致的，且不属于保险合同中约定的免责情形（如酒驾、无证驾驶、故意制造事故等），那么保险公司通常需要赔偿。
- 例如，车辆在小区内因驾驶疏忽撞到障碍物导致车辆损坏，如果该小区道路允许社会车辆通行，且事故不属于保险合同约定的免责范围，那么保险公司应赔偿车辆维修费用。
法律法规的规定
- 根据《道路交通安全法》及相关司法解释，交通事故的赔偿并不完全取决于事故是否发生在公路上。只要事故符合交通事故的构成要件，且不存在法定免责情形，受害方就有权要求赔偿，保险公司也应在保险责任范围内承担赔偿责任。
- 如果事故发生在非道路区域（如私人停车场、封闭厂区等），且该区域不允许社会车辆通行，那么可能不适用《道路交通安全法》关于交通事故赔偿的规定。但此时，如果车辆投保了车辆损失险、第三者责任险等商业保险，且事故符合保险合同约定的赔偿条件，保险公司仍需赔偿。