针对您提出的“事故三年后保险公司拿着撤销的责任判定书起诉我，法院会怎么判”这一问题，核心在于理解事故责任判定书被撤销后，法院在审理保险公司起诉案件时的裁判逻辑。以下分情况为您详细分析：

1. 责任判定书被撤销的原因及效力
   责任判定书（如交通事故认定书）被撤销，通常意味着其存在程序违法、事实认定错误或法律适用不当等问题。撤销后，该文书不再具有法律效力，法院在审理案件时不会将其作为定案依据。但需注意，撤销责任判定书并不直接等同于您无需承担责任，法院会重新审查事故事实、各方过错程度及因果关系，综合判断责任归属。

2. 诉讼时效问题
   根据《民法典》第一百八十八条，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年，自权利人知道或应当知道权利受损之日起计算。若事故发生已满三年，保险公司此时起诉可能面临诉讼时效届满的抗辩。但需进一步分析：

   • 若保险公司能在诉讼中证明其“知道或应当知道权利受损之日”晚于事故发生日（如因责任判定书未及时送达、新证据出现等），则诉讼时效可能未届满；
     
   • 若您能证明保险公司起诉时已超诉讼时效，且保险公司无中止、中断事由，法院可能驳回其诉讼请求。

3. 法院裁判的关键：重新认定责任
   在责任判定书被撤销后，法院会依据双方提交的证据（如现场照片、监控录像、证人证言、鉴定报告等）重新认定事故责任。若您能提供充分证据证明自身无过错或过错较小（如对方酒驾、违规变道等），法院可能减轻或免除您的责任；反之，若证据显示您存在过错（如超速、未保持安全距离等），则可能判决您承担相应赔偿责任。

4. 保险公司的角色与诉求
   保险公司起诉您，通常是以“代位求偿权”或“直接理赔后追偿”为由。若其已向受害方赔偿，则有权向您追偿；若其未赔偿，则可能直接要求您承担赔偿责任。法院会审查保险公司的赔偿依据及金额合理性，若其主张超出法定或合同约定范围，法院可能不予支持。

总结与建议
法院的判决结果取决于责任重新认定的结果及诉讼时效是否届满。建议您：

• 立即收集事故相关证据（如行车记录仪、证人联系方式等），以证明自身无过错或过错较小；
  
• 核查保险公司起诉是否已超诉讼时效，若超期可提出时效抗辩；
  
• 若对责任认定或法律程序有疑问，可直接向我咨询，我将结合具体证据为您分析案件走向及应对策略。