法院对“事故认定书写驶离现场、保险公司拒赔”情形的认定，需结合具体案情判断是否构成“肇事逃逸”或“未依法采取措施”，若不构成，保险公司拒赔可能不成立；若构成，则可能支持拒赔。具体分析如下：

1. 若“驶离现场”不构成“肇事逃逸”或“未依法采取措施”
   根据《道路交通安全法》第七十条，发生事故后，驾驶人应立即停车、保护现场、抢救伤者并报警。若驾驶人因合理原因（如未察觉事故、紧急送医等）短暂驶离，但事后主动配合调查、未逃避责任，法院可能认定其不构成“肇事逃逸”或“未依法采取措施”。此时，保险公司以“驶离现场”为由拒赔，可能因缺乏合同依据或违反《保险法》第十九条（免责条款无效情形）被法院驳回。

2. 若“驶离现场”构成“肇事逃逸”或“未依法采取措施”
   若驾驶人明知发生事故却故意驶离，逃避法律责任，法院可能认定其构成“肇事逃逸”或“未依法采取措施”。此时，若保险合同中明确约定“肇事逃逸”为免责情形，且保险公司已履行提示说明义务（如加粗字体、口头告知等），法院可能支持保险公司拒赔。但若保险公司未尽提示说明义务，免责条款可能被认定无效，保险公司仍需赔偿。

3. 关键争议点：驾驶人主观状态与保险公司提示义务
   法院审理时，会重点审查：

   • 驾驶人是否明知发生事故（如是否有碰撞痕迹、目击者证言等）；
     
   • 驶离现场的动机（如逃避责任还是合理原因）；
     
   • 保险公司是否对免责条款尽到提示说明义务（如投保单、条款是否签字确认）。
     若驾驶人能证明驶离现场的合理性，或保险公司无法证明已尽提示义务，法院可能不支持拒赔。

建议：若遇此类纠纷，建议立即收集证据（如行车记录仪、证人证言、报警记录等），证明驶离现场的合理性或保险公司未尽提示义务，并咨询专业律师分析案情，制定诉讼策略。