针对您三年前被人敲诈五万元人民币的情况，首先明确结论：您仍有权采取法律措施维护自身权益，但需考虑诉讼时效、证据收集等关键因素。以下从多个角度为您详细分析：
一、诉讼时效问题
刑事追诉时效
根据《中华人民共和国刑法》第八十七条，敲诈勒索罪的法定最高刑为十年以下有期徒刑（数额巨大或有其他严重情节时），追诉时效为十五年。因此，从犯罪行为终了之日起计算，您的情况仍在追诉期内，公安机关仍可立案侦查。
民事诉讼时效
若您同时主张民事赔偿（如返还被敲诈财物），根据《中华人民共和国民法典》第一百八十八条，民事权利诉讼时效为三年，自权利人知道或应当知道权利受损之日起计算。但需注意：
- 若您在三年内曾向对方主张权利（如索要退款、报警等），时效可能中断并重新计算；
- 若您能证明存在不可抗力或其他正当理由导致未及时起诉，可申请延长时效。
二、关键行动建议
立即报警
- 敲诈勒索属于刑事犯罪，公安机关立案后将展开侦查，追缴赃款并追究犯罪嫌疑人刑事责任。
- 即使时间已过三年，只要证据充分（如转账记录、聊天记录、证人证言等），警方仍可能受理案件。
收集证据
- 直接证据：敲诈勒索的书面威胁、录音、视频等；
- 间接证据：转账记录（证明资金流向）、对方身份信息（如手机号、社交账号）、证人证言（如知晓此事的朋友或家人）；
- 其他证据：若您曾报警或与对方沟通，保留相关记录（如报警回执、短信截图）。
同步提起民事诉讼（可选）
- 若刑事案件未追回全部损失，您可单独提起民事诉讼，要求对方返还财物并赔偿损失。
- 需注意：民事诉讼需明确被告身份信息（如姓名、身份证号、住址），若信息不全，可申请法院协助调查。
三、潜在法律后果
对方可能面临的刑事责任
- 根据《刑法》第二百七十四条，敲诈勒索公私财物数额较大（通常为2000元至5000元以上）的，处三年以下有期徒刑、拘役或管制；数额巨大（通常为3万元至10万元以上）或有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑。
- 您的情况涉及五万元，若证据充分，对方可能面临三年以上十年以下有期徒刑。
您的权益保障
- 若刑事案件成立，法院将责令犯罪嫌疑人退赔被害人损失；
- 若民事诉讼胜诉，您可申请强制执行（如冻结对方银行账户、查封财产等）。
四、特殊情况处理
若对方已死亡或失踪
- 刑事案件可能终止侦查，但您仍可尝试通过民事诉讼追究其遗产继承人责任（需在遗产范围内赔偿）。
若证据不足
- 公安机关可能不予立案，此时您可申请复议或向检察院申诉；
- 民事诉讼中，若证据不足以证明敲诈勒索事实，法院可能驳回诉讼请求，因此证据收集至关重要。
总结建议：
- 立即携带所有证据（如转账记录、聊天记录等）到当地公安机关报案；
- 若公安机关未立案，可要求出具《不予立案通知书》并申请复议；
- 同步咨询律师，评估民事诉讼可行性并准备相关材料。
如有进一步疑问或需要协助，可直接向我咨询，我将根据您的具体情况提供更详细的法律方案。