针对您提出的“朋友拿我的身份注册了公司，我能申请注销吗”这一问题，以下是一份详细且条理清晰的解答：
结论前置：
是的，如果您的身份证被朋友未经同意用于注册公司，您确实有权申请注销该公司。具体处理方式需根据您是否知晓并同意他人使用您的身份证而有所不同，但无论哪种情况，您都可以通过合法途径来维护自己的权益。
一、您不知情被冒用身份注册的情况
立即报警与收集证据：
- 首先，您应立即向当地公安机关报案，说明您的身份证被盗用注册了公司，并请求警方介入调查。同时，获得报案证明或相关调查材料，这将作为后续流程中的重要证据。
- 收集能够证明您不知情被注册公司的相关证据，如行踪证明（机票、酒店记录等）、与冒用人的沟通记录（如果有的话）、身份证复印件及公司注册信息等。
向工商部门反映情况并申请撤销/注销登记：
- 携带报案证明、身份证明、相关证据材料及书面的撤销/注销申请，前往公司注册地的市场监督管理部门（原工商行政管理部门）提交。申请应详细说明您的情况，包括何时发现问题及已采取的措施。
- 工商部门将对您的投诉进行审核，并展开调查。他们可能会向公司登记时的联系人、股东等询问，查看注册档案中的签字笔迹等。若经调查确认属于冒用身份注册公司，工商部门将依法作出撤销公司登记的决定。
若工商部门不支持撤销，通过法律途径解决：
- 如果工商部门不支持撤销，您可以在收到不利决定后的规定时间内（一般为60日内），向上一级市场监督管理部门或本级人民政府申请行政复议。
- 若行政复议结果仍不理想，您可以在规定期限内（一般为收到复议决定之日起15日内，或直接提起诉讼的6个月内）向有管辖权的人民法院提起行政诉讼，要求法院审查工商部门行为的合法性。
完成注销程序（若工商部门直接撤销登记则无需此步骤）：
- 如果工商部门撤销了公司登记，但公司仍有未了结的事务，您可能需要按照正常注销流程进行清算、公告、税务及工商注销等步骤。不过，在大多数冒用身份注册的情况下，工商部门撤销登记后，公司即视为不存在，无需再进行这些步骤。但为了确保完全合规，建议您咨询当地工商部门或专业律师。
二、您知晓并同意他人使用的情况（虽不常见，但为全面解答，仍需提及）
如果您事先知晓且同意朋友使用您的身份证办理公司注册，那么应按照正常的注销流程进行，这通常涉及成立清算组、通知债权人、办理税务注销、社保和公积金账户注销、制作清算报告并提交注销申请等步骤。但鉴于您提出的问题背景，这种情况较为少见，且若您现在希望注销，很可能已不再同意朋友继续使用您的身份，因此更侧重于上述不知情被冒用身份的处理方式。
三、其他注意事项与建议
- 保护个人信息：在整个过程中，确保您的行为合法合规，积极配合相关部门调查。同时，加强个人信息的保护，避免类似问题再次发生。例如，不要随意将身份证复印件留给他人，或在复印件上注明用途和有效期。
- 寻求法律援助：如有需要，咨询或聘请专业律师，以确保您的权益得到充分保障。律师可以为您提供专业的法律建议和指导，帮助您更有效地解决问题。
- 尝试协商：如果冒用人是您的朋友或熟人，且您希望以更和平的方式解决问题，可以尝试先与其协商，劝说其自动注销公司。但请注意，协商前应确保已收集好相关证据，以防协商无果后需要采取法律途径。
总之，面对身份证被冒用注册公司的情况，及时采取行动是关键。通过报警、收集证据、向工商部门反映情况并申请撤销/注销登记，以及必要时通过法律途径维护权益，您将能够有效解决问题并保护自己的合法权益。