关于醉驾91（即血液酒精含量为91mg/100ml）且认罪认罚后是否能免于起诉的问题，这并非一个简单的“是”或“否”的答案，而是需要依据具体案件情况、相关法律法规以及司法机关的裁量来综合判断。
首先，认罪认罚的意义：
认罪认罚是犯罪嫌疑人对犯罪事实及法律适用的一种积极态度表示，它通常可以作为从宽处理的情节被考虑。然而，这并不意味着签署了认罪认罚书就一定能免于起诉。
其次，免于起诉的可能情况：
情节显著轻微、危害不大：
- 如果您的醉驾行为情节极其轻微，比如酒精含量刚达到醉驾标准（80mg/100ml以上，但您的情况为91mg/100ml，略高于标准，需看具体情节），且驾驶距离极短、未造成任何事故或不良影响，或者虽然发生了轻微事故但已积极赔偿并取得谅解，那么检察院有可能认定情节显著轻微危害不大，从而作出不起诉决定。但这种情况需要具体案件具体分析，不能一概而论。
犯罪情节轻微，不需要判处刑罚或可免除刑罚：
- 如果您平时表现良好，系初犯、偶犯，且醉驾过程中没有发生交通事故或虽发生事故但未造成人员重伤、死亡及重大财产损失，同时认罪悔罪态度特别好，那么检察院有可能根据具体情况判断您属于犯罪情节轻微，从而作出不起诉决定。但这也需要检察院的严格审查和裁量。
再次，不能免于起诉的常见情况：
- 如果您的血液酒精含量远超标准（虽然91mg/100ml不算极高，但如果接近或超过150mg/100ml则可能被视为较高），或者醉驾导致交通事故造成人员伤亡或重大财产损失，或者存在加重情节（如曾因酒后驾车受过处罚、在高速公路或城市快速路上醉驾、醉酒驾驶营运车等），那么即使您认罪认罚，也难以获得不起诉决定。
最后，司法机关的裁量权：
- 检察院在审查起诉时，会严格按照法律规定和案件实际情况来决定是否作出不起诉决定。即使您签署了认罪认罚书，也不能保证一定会被免诉。因为具体的处理结果还需要由司法机关根据实际情况进行裁量。
总结与建议：
- 醉驾认罪认罚并不能直接决定是否免于起诉或刑事处罚，而是需要根据具体案件情况综合判断。
- 对于您的情况（血液酒精含量为91mg/100ml且认罪认罚），虽然存在免于起诉的可能性，但并非绝对。
- 我建议您积极配合司法机关的调查和处理，如实供述醉驾全过程，表现出良好的悔罪态度。同时，您也可以咨询专业律师以获取更准确的法律意见或建议。
- 最重要的是，无论结果如何，您都应深刻认识到醉驾的严重性和危害性，今后务必遵守交通法规，做到“开车不喝酒，喝酒不开车”。