是的，实施限制公民人身自由的行政强制措施的程序必须由法律才能规定。以下是对此问题的详细解析：
一、法律依据与设定权限
根据《中华人民共和国行政强制法》的相关规定，限制公民人身自由的行政强制措施只能由法律来设定。这是为了保障公民的基本权利和自由，防止行政机关滥用权力。具体来说：
- 法律设定权：全国人民代表大会及其常务委员会制定的法律是设定限制公民人身自由行政强制措施的唯一有权机关。
- 其他规范性文件无权设定：行政法规、地方性法规、规章及其他规范性文件均无权设定限制公民人身自由的行政强制措施。这一规定确保了限制人身自由措施的严格性和权威性。
二、实施主体与程序要求
实施主体：
- 限制人身自由的行政强制措施通常由公安机关或法律规定的其他机关实施。这些机关必须具备相应的执法资格和条件，以确保执法行为的合法性和有效性。
实施程序：
- 出示证件：执法人员在实施行政强制措施时，必须向当事人出示执法身份证件，表明身份，以证明执法行为的合法性和正当性。
- 告知权利与通知家属：执法人员应当告知当事人采取行政强制措施的理由、依据以及当事人依法享有的权利、救济途径。同时，在实施后应立即通知当事人家属相关情况，以保障当事人的合法权益。
- 制作笔录：现场笔录应详细记录实施时间、地点、当事人情况及采取措施的具体情况，由当事人和行政执法人员签名或者盖章。当事人拒绝的，应在笔录中予以注明，以确保执法过程的透明性和可追溯性。
- 紧急情况处理：在紧急情况下，如需要立即实施限制人身自由的行政强制措施以制止违法行为、防止证据损毁、避免危害发生或控制危险扩大等，执法人员可以在事后立即报告行政机关负责人并补办批准手续。
三、限制条件与期限
- 限制条件：实施限制公民人身自由的行政强制措施必须是为了制止违法行为、防止证据损毁、避免危害发生或控制危险扩大等法定情形。这些情形必须明确、具体，且符合法律规定的条件。
- 期限限制：限制公民人身自由的行政强制措施必须严格按照法律规定的期限执行，不得超期。一旦目的达到或条件消失，应立即解除措施，以保障公民的合法权益不受非法侵害。
四、具体形式与适用情形
常见的限制人身自由的行政强制措施包括留置盘问、行政传唤、管束或约束身体、扣留、强制隔离戒毒等。这些措施通常在特定情形下适用，如制止违法行为、防止证据损毁、避免危害发生或控制危险扩大等。每种措施都有其特定的适用条件和程序要求，必须依法实施。
五、法律责任与监督救济
- 法律责任：如果行政机关违反法律规定实施限制公民人身自由的行政强制措施，导致公民人身权益受损，行政机关需依法承担赔偿责任，并对责任人员给予行政处分乃至追究刑事责任。
- 监督救济：公民、法人或其他组织对行政机关实施的限制人身自由行政强制措施不服的，有权依法申请行政复议或提起行政诉讼。同时，行政机关应建立健全内部监督机制，加强对实施限制人身自由行政强制措施的监督检查，确保执法行为的合法性和合理性。
综上所述，实施限制公民人身自由的行政强制措施的程序必须由法律才能规定，且必须严格遵守法律规定的权限、范围、条件和程序。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。