公告送达事项完成后，是否需要撤回公告，取决于具体案件情况和法院的判断，不能一概而论。以下从不同角度进行分析：
一、无需撤回公告的情形
被告已实际知晓诉讼事宜：
- 如果在公告送达期间或之后，被告已经通过其他方式（如直接联系法院、收到其他法律文书等）实际知晓了诉讼事宜，并且法院能够确认这一点，那么公告的目的已经达到，此时可能无需撤回公告。但这种情况并不常见，因为公告送达通常是在无法通过其他方式送达时才采用的。
撤诉裁定不涉及被告权益：
- 如果撤诉裁定仅涉及原告单方面的撤诉申请，且不涉及被告的任何权益或义务，那么公告的撤回可能不是必要的。然而，在大多数情况下，撤诉裁定会涉及案件的终结，对被告的诉讼状态产生影响，因此公告的撤回或继续有效仍需法院判断。
二、需要撤回或考虑撤回公告的情形
确保程序公正和被告知情权：
- 根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民事诉讼法〉的解释》的相关规定，公告送达是为了确保被告在无法直接送达的情况下能够知晓诉讼事宜。如果公告送达已经完成，但后续案件出现变化（如撤诉），且没有证据表明被告已经通过其他途径知悉了撤诉情况，为了确保程序公正和被告的知情权，法院可能会考虑撤回或重新公告撤诉裁定。
避免误导公众或造成不必要的法律后果：
- 如果公告已经发布，但案件随后发生撤诉等变化，而公告内容未及时更新或撤回，可能会误导公众或造成不必要的法律后果。例如，如果公告中包含了开庭时间、地点等信息，而案件已经撤诉，这些信息就失去了意义，甚至可能误导相关人员。
三、实际操作中的考虑因素
法院的具体判断：
- 最终是否需要撤回公告，取决于法院对案件具体情况的判断。法院会综合考虑被告是否已知晓诉讼事宜、撤诉裁定是否涉及被告权益、公告是否可能误导公众等因素来做出决定。
与法院的沟通：
- 如果原告或被告认为公告需要撤回或更新，应及时与法院沟通，提供相关证据或情况说明，以便法院做出合理判断。
建议：在公告送达事项完成后，如果案件出现撤诉等变化，建议及时与法院沟通，了解是否需要撤回或更新公告。同时，作为当事人，也应密切关注案件进展，确保自己的权益得到保障。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。