结论：车主车辆挂靠公司发生事故且车主死亡的情况下，家属是否可向挂靠公司要求赔偿，需根据具体情况判断，主要包括挂靠公司是否承担连带责任、是否存在过错以及事故责任划分等因素。以下从不同角度详细分析：

一、挂靠公司是否承担连带责任

1. 法律依据：

   • 根据《最高人民法院关于审理道路交通事故损害赔偿案件适用法律若干问题的解释》第三条，以挂靠形式从事道路运输经营活动的机动车发生交通事故造成损害，属于该机动车一方责任的，由挂靠人和被挂靠人承担连带责任。

2. 分析：

   • 若车辆是以挂靠形式从事道路运输经营活动，且事故责任属于该机动车一方，那么挂靠公司（被挂靠人）与车主（挂靠人）需承担连带责任。这意味着家属可以向挂靠公司要求赔偿，挂靠公司赔偿后，若认为车主有过错，可向车主的继承人追偿（在遗产范围内）。

二、挂靠公司是否存在过错

1. 过错情形：

   • 挂靠公司若对车辆的管理存在过错，如未对车辆进行定期安全检查、未对驾驶员进行安全教育等，导致事故发生，那么挂靠公司需承担相应的赔偿责任。

2. 分析：

   • 若家属能证明挂靠公司存在上述过错，且该过错与事故发生有因果关系，那么家属有权要求挂靠公司承担赔偿责任。

三、事故责任划分

1. 责任划分原则：

   • 交通事故责任划分通常依据交警部门出具的《交通事故责任认定书》，该认定书会明确各方在事故中的责任比例。

2. 分析：

   • 若车主在事故中负主要或全部责任，且挂靠公司无过错，那么家属虽可向挂靠公司主张权利，但挂靠公司可能仅在车主遗产范围内承担有限责任（若挂靠合同有约定）或根据公平原则承担适当补偿责任。
   • 若车主在事故中负次要责任或无责任，且挂靠公司存在过错或需承担连带责任，那么家属可向挂靠公司要求更全面的赔偿。

四、实际操作建议

1. 收集证据：

   • 家属应收集事故现场照片、交警责任认定书、车辆挂靠合同、挂靠公司管理记录等相关证据，以证明事故责任、挂靠关系及挂靠公司过错。

2. 协商与诉讼：

   • 家属可先与挂靠公司协商赔偿事宜，若协商不成，可向法院提起诉讼，要求挂靠公司承担相应赔偿责任。

3. 法律咨询：

   • 在处理此类纠纷时，建议家属咨询专业律师，以便更准确地评估案件情况、制定诉讼策略并维护自身合法权益。

总结：车主车辆挂靠公司发生事故且车主死亡的情况下，家属是否可向挂靠公司要求赔偿，需综合考虑挂靠公司是否承担连带责任、是否存在过错以及事故责任划分等因素。若您或您身边的人遇到此类问题，欢迎直接向我咨询，我将根据具体情况为您提供专业的法律建议。