结论：发生交通事故后当时同意离开，后发现有问题能否走保险，需分情况讨论，主要取决于事故责任认定、是否及时报案以及保险条款的具体约定等因素。以下为详细分析：
事故责任明确且无争议的情况
- 如果事故发生时双方对责任划分已达成一致（例如通过快速处理协议或交警现场认定），且您在离开现场前已按照规定拍摄了现场照片、交换了联系方式和保险信息，后续发现车辆损失或人身伤害时，仍可向保险公司报案并申请理赔。
- 关键点：需保留好事故现场照片、对方驾驶证/行驶证复印件、快速处理协议书等证据材料，并在发现损失后第一时间联系保险公司说明情况。
事故责任存在争议或未及时固定证据的情况
- 若事故发生时未固定证据（如未拍照、未报警）即离开现场，后续发现损失时可能面临保险公司拒赔的风险。因为保险公司通常会要求被保险人提供事故现场证据以证明损失与事故的关联性。
- 例外情形：若您能通过其他方式（如监控录像、证人证言）证明事故真实性及责任归属，仍有可能获得理赔，但举证难度较大。
涉及人身伤害的情况
- 如果事故造成人身伤害（如乘客或第三方受伤），即使当时同意离开现场，后续发现伤情加重或未及时治疗的，仍可向保险公司申请医疗费用理赔。但需注意：
- 需在事故发生后24小时内向保险公司报案；
- 需提供医疗诊断证明、费用清单等材料；
- 若涉及第三方人身伤害，还需配合保险公司处理赔偿事宜。
保险条款中的“离开现场”限制
- 部分保险条款会约定“被保险人或其允许的驾驶人在事故发生后，未经交警或保险公司同意擅自离开现场的，保险公司不承担赔偿责任”。若您的保单中有此类条款，且您未履行报案义务即离开，可能面临拒赔。
- 建议：立即联系保险公司说明情况，争取协商处理；若协商无果，可考虑通过法律途径解决。
行动建议：
- 立即联系保险公司报案，说明事故经过及当前发现的问题；
- 收集并保留所有相关证据（如现场照片、医疗记录、证人联系方式等）；
- 若保险公司拒赔，可要求其出具书面拒赔通知书，并咨询我进一步分析是否可通过诉讼维权。
如有其他疑问，欢迎随时向我咨询交通事故理赔相关法律问题。