核心结论：事故认定书原件只有一份，但三家保险公司均需要时，可通过提供复印件并加盖交管部门公章、申请交管部门出具多份原件或协调保险公司接受其他证明材料的方式解决。以下是具体分析：

1. 提供复印件并加盖交管部门公章
   根据《道路交通事故处理程序规定》，事故认定书由交管部门出具，其法律效力不因原件或复印件形式而改变。您可携带身份证、事故认定书原件至交管部门，申请加盖公章的复印件。加盖公章的复印件与原件具有同等法律效力，保险公司通常应予认可。若保险公司以“必须原件”为由拒赔，您可引用《保险法》第二十二条，要求其说明理由并出示内部规定（若存在），同时主张其未尽到提示说明义务。

2. 申请交管部门出具多份原件
   部分地区交管部门支持根据实际需求出具多份事故认定书原件（如涉及多方保险理赔）。您可联系处理事故的交警中队或大队，说明需向三家保险公司提交原件的用途，申请额外出具。若交管部门拒绝，可要求其出具书面说明，作为后续与保险公司协商的依据。

3. 协调保险公司接受其他证明材料
   若前两种方式均无法实现，您可尝试与保险公司协商：

   • 要求保险公司内部流转：部分大型保险公司支持通过内部系统调取事故认定书电子版，或由您授权其直接向交管部门调取；
     
   • 提供其他佐证材料：如现场照片、视频、交警笔录、调解协议等，辅助证明事故责任划分；
     
   • 引用行业惯例：若其他车主在类似情况下通过复印件完成理赔，可要求保险公司参照处理。

风险提示：若保险公司仍坚持要求原件且拒赔，您可向当地银保监会投诉（电话12378），或通过诉讼主张权利。诉讼中，法院会综合事故认定书复印件的公章、交管部门说明、其他证据等认定其效力，保险公司拒赔理由通常难以成立。

建议行动步骤：

1. 优先联系交管部门申请加盖公章的复印件；
   
2. 若交管部门支持，同步与三家保险公司沟通提交复印件；
   
3. 若交管部门不支持多份原件且保险公司拒赔，收集证据后向银保监会投诉或起诉。
   

如有进一步疑问，可直接向我咨询，我会结合您所在地区的具体规定提供更精准的建议。